[发明专利]一种应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统

权利要求书

1.一种应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，系统包括自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，其中自动拆装装置位于传送带两侧，自动拆装装置实现定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式以及集装箱的位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供信号给自动拆装装置，传送带实现集装箱锁销的传输且其一端安装有锁销储存框，控制系统实现系统的控制以及与集卡之间的信号对接。

2.根据权利要求1所述的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，自动拆装装置包括夹具、浮动装置和机器人，机器人上安装有浮动装置，浮动装置上安装有夹具，其中机器人控制夹具的位置以及夹具与集装箱锁销的位置的匹配，浮动装置弥补误差，夹具执行对集装箱锁销的拆卸和安装的操作。

3.根据权利要求2所述的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，浮动装置弥补的误差包括位置识别系统、机器人位置重复精度误差以及锁销外形误差在内的误差。

4.根据权利要求3所述的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，传送带在拆卸环节自动将集装箱锁销传输至端部的锁销储存框上方，集装箱锁销在重力作用下自动落入锁销储存框中。

5.根据权利要求4所述的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，在安装环节由工作人员将锁销储存框内的集装箱锁销摆放到传送带上，传送带将集装箱锁销传输到指定位置，便于机器人的抓取。