[发明专利]一种适于海底环境的行走机器人

权利要求书

1.一种适于海底环境的行走机器人，包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统；其特征在于：

机器人身体由身体上壳和身体下壳组成，身体上壳和身体下壳之间通过螺栓连接；

机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿两两对称分布于机器人身体的两侧，机器人腿与机器人身体之间通过螺栓连接固定；机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；

视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；左侧相机和右侧相机对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳前侧外表面上；

照明系统由左侧灯和右侧灯组成；左侧灯和右侧灯对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳外前侧表面上；

电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上；

前后摆关节组包括前后摆关节组筒体、前后摆关节组伺服电机、前后摆关节组电机固定板、前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈、前后摆关节组筒体后端盖静密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖、前后摆关节组筒体后端盖、前后摆关节组平键、前后摆关节组紧固螺母、前后摆关节组第一连接板、前后摆关节组第二连接板和前后摆关节组后端盖轴承；前后摆关节组筒体的外表面平板与机器人身体通过螺栓固定连接；前后摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于前后摆关节组电机固定板上；前后摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于前后摆关节组筒体内腔中；前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈和前后摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在前后摆关节组筒体两个端面的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在前后摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖穿过前后摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体一侧的端面上；前后摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体另一侧的端面上；前后摆关节组平键置于前后摆关节组伺服电机输出轴的键槽中；前后摆关节组第一连接板通过前后摆关节组平键与前后摆关节组伺服电机的输出轴连接；前后摆关节组紧固螺母与前后摆关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将前后摆关节组第一连接板压紧在前后摆关节组伺服电机的输出轴上；前后摆关节组后端盖轴承的内圈与前后摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；前后摆关节组后端盖轴承的外圈与前后摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。

2.根据权利要求1所述的一种适于海底环境的行走机器人，其特征在于

上下摆关节组包括上下摆关节组筒体、上下摆关节组伺服电机、上下摆关节组电机固定板、上下摆关节组筒体轴端盖静密封圈、上下摆关节组筒体后端盖静密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖、上下摆关节组筒体后端盖、上下摆关节组平键、上下摆关节组紧固螺母、上下摆关节组第一连接板、上下摆关节组第二连接板和上下摆关节组后端盖轴承；上下摆关节组筒体外表面的口型环与前后摆关节组第一连接板和前后摆关节组第二连接板通过螺栓固定连接；上下摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于上下摆关节组电机固定板上；上下摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于上下摆关节组筒体内腔中；上下摆关节组筒体轴端盖静密封圈和上下摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在上下摆关节组筒体两个端面的密封槽中；上下摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和上下摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在上下摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；上下摆关节组筒体轴端盖穿过上下摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在上下摆关节组筒体一侧的端面上；上下摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在上下摆关节组筒体另一侧的端面上；上下摆关节组平键置于上下摆关节组伺服电机输出轴的键槽中；上下摆关节组第一连接板通过上下摆关节组平键与上下摆关节组伺服电机的输出轴连接；上下摆关节组紧固螺母与上下摆关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将上下摆关节组第一连接板压紧在上下摆关节组伺服电机的输出轴上；上下摆关节组后端盖轴承的内圈与上下摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；上下摆关节组后端盖轴承的外圈与上下摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种适于海底环境的行走机器人，其特征在于

大腿关节组包括大腿关节组筒体、大腿关节组伺服电机、大腿关节组筒体前端盖静密封圈、大腿关节组筒体轴端盖静密封圈、大腿关节组筒体轴端盖第一密封圈、大腿关节组筒体轴端盖第二密封圈、大腿关节组筒体前端盖、大腿关节组筒体轴端盖、大腿关节组平键、大腿关节组紧固螺母、大腿关节组锥齿轮、大腿关节组锥齿轮杆、大腿关节组第一轴承、大腿关节组第二轴承、大腿关节组第一盖板和大腿关节组第二盖板；大腿关节组筒体前端盖与上下摆关节组第一连接板和上下摆关节组第二连接板通过螺钉连接固定；大腿关节组筒体轴端盖第一密封圈和大腿关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在大腿关节组筒体轴端盖的密封槽中；大腿关节组筒体轴端盖穿过大腿关节组伺服电机的输出轴并与大腿关节组伺服电机通过螺钉连接固定；大腿关节组筒体前端盖静密封圈和大腿关节组筒体轴端盖静密封圈分别安装在大腿关节组筒体两个端面的密封槽中；大腿关节组筒体前端盖和大腿关节组筒体轴端盖分别通过螺栓连接固定于大腿关节组筒体的两个端面上；大腿关节组平键置于大腿关节组伺服电机输出轴的键槽中；大腿关节组锥齿轮与大腿关节组伺服电机输出轴通过大腿关节组平键连接；大腿关节组紧固螺母与大腿关节组伺服电机输出轴通过螺纹连接，并将大腿关节组锥齿轮压紧在大腿关节组伺服电机输出轴上；大腿关节组第一轴承的内圈与大腿关节组锥齿轮杆中靠近锥齿轮一侧的轴通过过盈配合连接固定；大腿关节组第二轴承的内圈与大腿关节组锥齿轮杆中远离锥齿轮一侧的轴通过过盈配合连接固定；大腿关节组第一轴承和大腿关节组第二轴承的外圈置于大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口中；大腿关节组第一盖板包围大腿关节组第一轴承并通过螺钉与大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口连接固定；大腿关节组第二盖板包围大腿关节组第二轴承并通过螺钉与大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口连接固定；小腿与大腿关节组锥齿轮杆通过螺钉连接固定。