[发明专利]一种控制FPC连接器插针的方法和系统

权利要求书

1.一种控制FPC连接器插针的方法，其特征在于，所述方法包括：

设置一主轴电机、一拨料电机和一步进电机；

根据一个FPC连接器待插针个数预先设定所述主轴电机的转动周期数，并在所述主轴电机的转动周期内，预先设定控制所述拨料电机动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机动作对应的第二角度范围，其中所述第一角度范围与所述第二角度范围无重叠；

当一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机启动转动，并设置一插针数量变量，所述插针数量变量的初始值为0；

在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度：

当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第一角度范围时，控制所述拨料电机从插针料带中取下一个插针，对应所述FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针；当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第二角度范围时，控制所述步进电机将所述FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置；

将所述插针数量变量加1，判断所述插针数量变量是否等于预先设定的所述主轴电机的转动周期数；若判断为是，则判断一个FPC连接器插针结束；若判断为否，则控制所述主轴电机继续转动，重复所述主轴电机下一个转动周期的检测控制。

2.根据权利要求1所述的控制FPC连接器插针的方法，其特征在于，在判断一个FPC连接器插针完成之后，所述方法进一步包括：

控制所述步进电机将插针结束的FPC连接器送到拨料后位，并返回到拨料前位取料，将经过插针底座和扣盖组装后的下一个待插针FPC连接器送到待插针位置，继续下一个FPC连接器插针的控制；直至所有待插针FPC连接器全部插针完成，控制所述主轴电机停止转动。

3.根据权利要求2所述的控制FPC连接器插针的方法，其特征在于，所述在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度包括：

获取所述主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数；

设置一环形高速计数器，并将所述环形高速计数器旋转一圈的脉冲数设置成同于所述主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数；

根据所述环形高速计数器的脉冲数实时检测所述主轴电机的转动角度，以及在所述主轴电机完成一个转动周期后，将所述环形高速计数器的脉冲数值清零。

4.根据权利要求3所述的控制FPC连接器插针的方法，其特征在于，所述在所述主轴电机的每个转动周期内，预先设定控制所述拨料电机动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机动作对应的第二角度范围包括：

根据所述主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数，将所述第一角度范围的起始值转化为相应的第一脉冲数，将所述第二角度范围的起始值转化为相应的第二脉冲数；

设置一高速计数比较器，并将所述第一脉冲数和所述第二脉冲数存储在所述高速计数比较器中；

当所述环形高速计数器的脉冲数等于所述高速计数器比较器存储的所述第一脉冲数时，向所述拨料电机发送中断信号，控制所述拨料电机进行相应动作；

当所述环形高速计数器的脉冲数等于所述高速计数器比较器存储的所述第二脉冲数时，向所述步进电机发送中断信号，控制所述步进电机进行相应动作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制FPC连接器插针的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调整所述主轴电机、所述拨料电机和所述步进电机的增益值，所述增益值包括速度环增益和位置环增益，和/或，调整所述主轴电机、所述拨料电机和所述步进电机的速度环积分时间常数、转动惯量比，以平滑稳定各电机动作时的位置偏差和反馈速度，减少插针时对FPC连接器的划伤。