[发明专利]一种码垛系统及码垛系统的实现方法

权利要求书

1.一种码垛系统，其特征在于：包括传送单元和设置于中空架上的码垛装置；

所述传送单元包括用于将物料输入所述码垛装置的一级传送单元(1)和用于将物料输出所述码垛装置的二级传送单元(6)，所述一级传送单元(1)和所述二级传送单元(6)均设置于所述中空架的外侧；

所述码垛装置包括取料装置(2)、沉降码垛机构(3)、辅助过渡接料装置(4)和移料机构(5)；

所述取料装置(2)内设于所述中空架的上端，所述一级传送单元(1)位于所述取料装置(2)的一侧；所述中空架上还设置有来料传感器且来料传感器位于所述一级传送单元(1)所在位置的一侧；所述取料装置(2)包括第一机械手(21)和第二机械手(22)，所述第一机械手(21)和所述第二机械手(22)分别架设于所述中空架的相对两侧，所述第一机械手(21)和所述第二机械手(22)皆包括由电缸驱动的气动夹爪，所述气动夹爪包括平行设置的上片夹爪和下片夹爪；

所述中空架的另一侧设置有所述沉降码垛机构(3)，所述沉降码垛机构(3)包括支撑架，所述支撑架的底部设置有主动传动轴(38)，所述主动传动轴(38)上设置有第一同步带轮(381)，所述支撑架的顶部设置有被动传动轴(31)，所述被动传动轴(31)上设置有第二同步带轮(312)，在所述第一同步带轮(381)和所述第二同步带轮(312)上设置有提升皮带(311)，所述提升皮带(311)上连接有随其上下往复运动的料叉(342)，所述料叉(342)等间距设置多根；

所述辅助过渡接料装置(4)设置于所述中空架的一侧且与所述沉降码垛机构(3)位置相对设置；

所述中空架的内部下端设置有所述移料机构(5)，所述移料机构(5)位于所述沉降码垛机构(3)的底部，所述移料机构(5)包括由移料气缸(57)驱动可往复运动的移料拨叉(59)，所述移料拨叉(59)垂直设置，所述移料拨叉(59)等间隔设置多根；当所述沉降码垛机构(3)将物料下降到最低位置时，在所述移料气缸(57)作用下，所述移料拨叉(59)插入所述沉降码垛机构(3)的所述料叉(342)的缝隙内，所述移料气缸(57)作用，带动所述移料拨叉(59)运动，将物料拨出；

所述二级传送单元(6)位于所述移料机构(5)的一侧；

所述码垛系统还包括控制装置(7)，所述控制装置(7)分别电连接所述一级传送单元(1)、所述取料装置(2)、所述沉降码垛机构(3)、所述移料机构(5)、所述二级传送单元(6)。

2.如权利要求1所述的一种码垛系统的实现方法，其特征在于：包括初始化步骤和码垛步骤；

所述初始化步骤包括以下步骤：

开始于步骤S101：

步骤S101：开始，执行步骤S102；

步骤S102：气缸初始化，执行步骤S103；

步骤S103：判断气缸是否初始化完毕，若是，执行步骤S104；若否，执行步骤S107；

步骤S104：电缸初始化，执行步骤S105；

步骤S105：判断电缸是否初始化完毕，若是，执行步骤S106；若否，执行步骤S107；

步骤S106：复位完成；

步骤S107：报警；

所述气缸初始化包括：夹爪初始化；

所述夹爪初始化包括第一气动夹爪(23)和第二气动夹爪(24)初始化；

气缸初始化还包括移料气缸(57)初始化和过渡接料气缸(41)初始化；

所述电缸初始化包括取料装置(2)的第一电缸(213)和第二电缸初始化(223)；电缸初始化还包括沉降码垛机构(3)中提升动力组(382)的伺服电机初始化；

所述码垛步骤包括以下步骤：

开始于步骤S201：

步骤S201：物料输入，执行步骤S202；

步骤S202：检测取料位置是否有物料到位，若是，执行步骤S203；若否，执行步骤S201；

步骤S203：夹取物料，执行步骤S204；

步骤S204：检测放料位置是否有物料到位，若是，执行步骤S205；若否，执行步骤S203；

步骤S205：物料码垛，执行步骤S206；

步骤S206：检测码垛个数或者高度是否达到预设值，若是，执行步骤S207；若否，执行步骤S205；

步骤S207：物料下移，同时执行步骤S208和步骤S212；

步骤S208：检测移料位置物料是否等于预设值，若是，执行步骤S209；若否，执行步骤S207；

步骤S209：物料拨出，同时执行步骤S210和步骤S220；

步骤S210：检测出料位置物料是否等于预设值，若是，执行步骤S211；若否，执行步骤S209；

步骤S211：物料输出；

步骤S212，检测放料位置是否有物料到位，若是，执行步骤S213；若否，执行步骤S203；

步骤S213：辅助接料，执行步骤221；

步骤S220：返回接料；

步骤S221：辅助接料返回；

所述步骤S202采用来料传感器检测取料位置是否有物料到位；

所述步骤S208检测移料位置物料是否等于预设值，在控制装置(7)内判断移料位置的物料是否等于预设值，若是，移料机构(5)的移料拨叉(59)移动至拨料位置，等待拨料。