[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

底盘(10)；

驱动器，固定于所述底盘(10)上，具有动力输出轴；

手指，若干个，可滑动地安装于底盘(10)上；

从动机构，安装于所述底盘(10)上，连接所述输出轴，将所述输出轴的动力传递到若干个所述手指上，使若干手指在底盘(10)上往复运动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动器为电机(20)，固定于所述底盘(10)的反面(13)；所述底盘(10)的中心成型有圆孔，电机轴(21)穿过所述圆孔到所述底盘(10)的正面(12)。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述从动机构包括：齿轮组件和连杆(51)滑块(52)机构；所述齿轮组件与所述驱动器的输出轴连接；所述连杆(51)滑块(52)机构安装于所述底盘(10)的正面(12)上，连接在所述齿轮组件与所述手指之间。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述齿轮组件包括：

第一齿轮(41)，套设于所述电机轴(21)上，在电机(20)驱动下转动；

第二齿轮(42)，至少两个，分别环绕在第一齿轮(41)外围并与第一齿轮(41)啮合。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一齿轮(41)的齿数小于第二齿轮(42)的齿数。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，连杆(51)滑块(52)机构包括：

滑轨(53)，沿径向方向安装于底盘(10)上；

滑块(52)，安装于滑轨(53)上并能在滑轨(53)上滑动，所述手指的上端安装于所述滑块(52)上；

连杆(51)，连接第二齿轮(42)与所述滑块(52)，第二齿轮(42)驱动所述连杆(51)带动滑块(52)滑动。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括安装于底盘(10)上与手指配合工作的若干吸盘组件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括：安装于底盘(10)反面(13)的驱动气缸(61)、位于底盘(10)正面(12)的吸嘴(62)、连接驱动气缸(61)与吸嘴(62)的活塞杆(63)、以及位于底盘(10)反面(13)用于支撑气缸的支架(64)。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述活塞杆(63)穿透所述底盘(10)正面(12)、反面(13)并套设在一个通管内，所述活塞杆(63)可在通管内滑动；所述通管通过紧固件并卡合于底盘(10)上。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述底盘(10)面上沿周向成型有若干条弧形孔(11)；所述通管及吸盘组件可在弧形孔(11)内移动。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述活塞杆(63)靠近吸嘴(62)端还套设有与吸嘴(62)连通的气管(65)；所述气管(65)与真空负压装置连通，以调整吸嘴(62)内的气压。

12.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指包括上指节(31)和下指节(32)；上指节(31)的顶部连接于所述滑块(52)上，上指节(31)的底部具有向底盘(10)中心方向延伸的延伸部(311)；下指节(32)包括连接于所述延伸部(311)上、相对延伸部(311)滑动的连接部(321)。

13.根据权利要12所述的机械手，其特征在于，所述延伸部(311)上成型有滑槽(312)，所述下指节(32)的连接部(321)上成型有伸入所述滑槽(312)内、并可在滑槽(312)内滑动的滑条(322)；所述下指节(32)能够在第一位置和第二位置之间往复运动。

14.根据权利要13所述的机械手，其特征在于，还包括将所述连接部(321)压在所述延伸部(311)上的压板(70)，以限定所述下指节(32)相对上指节(31)的滑动方向。

15.根据权利要求14所述的机械手，其特征在于，还包括连接于所述连接部(321)与上指节(31)之间的驱使下指节(32)复位到第二位置的复位弹簧(80)。

16.根据权利要求12所述的机械手，其特征在于，下指节(32)末端成型有用于抬起物体的勾部(324)，以及在连接部(321)与勾部(324)之间用于夹持物体的夹持部(323)。