[发明专利]一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统

说明书

本发明公开了一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统，其中自移动设备包括：机身；移动模块，安装于机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动。本发明可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得充电对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展，智能的自移动设备为人们所熟知，由于自移动设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

对于这些自移动设备，通常是由内置的可充电电池包进行供电，由于自移动设备充电时间长，为避免浪费用户数小时等待充电的时间，目前，已经有一些自移动设备实现自动回归充电的控制技术。如公开号CN104750104A的专利文献公开了一种自移动设备回归对接控制系统，用于将自移动设备与充电站对接，具体地，所述自移动设备回归对接控制系统包括用于安装在充电站上的第一信号发生器、用于安装在自移动设备上的移动磁场传感器和连接于所述第一信号发生器的边界线，所述自移动设备回归对接控制系统还包括第二信号发生器、固定磁场传感器，所述第二信号发生器用于安装在自移动设备上并产生电磁场信号，所述固定磁场传感器用于安装在充电站上并检测所述第二信号发生器产生的电磁场信号。上述自移动设备回归对接控制系统能够实现自移动设备与充电站的自动对接。

上述方案(其说明书31段)通过先将自移动设备引导至充电站附近，然后再利用图形识别或者红外线实行精确对接，然而，由于充电站附近并不是一个固定的位置，在自移动设备引导至充电站附近时，由于其充电口与充电插头的相对位置存在很多不确定性，在利用图形识别或者红外线实现对接的效率非常低，并且，需要增加摄像头、红外传感器等设备，成本较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于现有技术中由于其充电口与充电插头的相对位置存在很多不确定性，在利用图形识别或者红外线实现对接的效率非常低，并且，需要增加摄像头、红外传感器等设备，成本较高，从而提供一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统。

本发明实施例的一个方面，提供了一种自移动设备，在边界线限定的工作区域内移动和工作，包括：机身；移动模块，安装于所述机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在所述机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；所述自移动设备包括回归模式，回归模式下，控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动；回归模式下，控制模块判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。

可选地，若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第一磁场传感器所在一侧转向；若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第二磁场传感器所在一侧转向。

可选地，所述控制模块包括信号处理单元，根据第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场生成电信号，控制模块判断与第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场对应的电信号的水平，来判断第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值。