[发明专利]关于图像形成的动态视觉传感器的事件采样的方法和设备

说明书

提供一种关于图像形成的动态视觉传感器的事件采样的方法和设备。所述设备包括：动态视觉传感器(DVS)，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；图像形成单元，连接到采样单元并被构造为针对事件流的每一个样本形成图像，其中，调整采样单元的采样的方式来减少通过图像形成单元形成的图像之间的变化。

本申请要求于2016年1月27日提交到美国专利商标局的第62/287,706号美国临时专利申请和于2016年3月21日提交到美国专利商标局的第15/076,203号美国临时专利申请的优先权，所述申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开总体涉及一种动态视觉传感器(DVS)的事件采样的设备和方法，更具体地讲，涉及一种用于产生在图像之间具有减少的变化的图像的DVS的事件采样的设备和方法。

背景技术

传统的视觉传感器捕捉场景作为以一定的速率(例如，帧率)拍摄的一系列图片或帧，其中，在帧的边界内的每一个图片元素(例如，像素)被捕捉到帧中。从一帧到另一帧不发生改变的像素信息是冗余信息。存储和处理冗余信息浪费存储空间、处理时间和电池电力。

DVS不以帧的形式捕捉场景，而是与人的视网膜功能相似。即，DVS在发生事件时仅发送在场景内的特定位置的像素亮度的变化(例如，事件)。

DVS的输出是事件流，其中，每一个事件与特定的状态(即，相机阵列内的事件的位置以及指示与关联的位置的前一状态相比关联的事件的亮度的正变化或负变化的二进制状态)关联。

发明内容

根据一个实施例，一种设备包括：DVS，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；以及图像形成单元，连接到采样单元并被构造为针对事件流的每一个样本形成图像。

根据一个实施例，一种方法包括：通过DVS来生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；通过连接到DVS的采样单元来对事件流进行采样；通过连接到采样单元的图像形成单元，针对事件流的每一个样本形成图像。

根据一个实施例，一种设备包括：DVS，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；惯性测量单元(IMU)，位于与DVS相同的位置并被构造为测量DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度，并且包括连接到采样单元的输出端；以及图像形成单元，连接到采样单元并被构造为针对事件流的每一个样本形成图像，其中，调整采样单元的采样方式来减少通过图像形成单元形成的图像之间的变化。

根据一个实施例，一种方法包括：通过DVS来生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；通过连接到DVS的采样单元来对事件流进行采样；通过位于与DVS相同位置的IMU，来确定DVS在x轴、y轴和z轴方向上的加速度；以及通过连接到采样单元的图像形成单元，针对事件流的每一个样本形成图像，其中，基于预定的采样条件来调整采样单元的采样方式。

根据一个实施例，一种设备包括：动态视觉传感器(DVS)，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；图像形成单元，连接到采样单元并被构造为从事件流的两个样本形成第一图像和第二图像；图像对齐单元，连接到图像形成单元并被构造为将第一图像和第二图像对齐；以及图像比较单元，包括连接到图像对齐单元的输入端和连接到采样单元的输出端，其中，基于通过图像比较单元进行的第一图像和第二图像的比较调整采样单元的采样方式，以减少图像之间的变化。