[发明专利]包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人

权利要求书

1.一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，其特征在于，包括：

定平台；

四个支链，四个所述支链沿所述定平台的周向间隔开；

四个驱动装置，四个所述驱动装置设在所述定平台上且与四个所述支链的上端一一对应相连，以驱动四个所述支链枢转；

动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方且包括：

上动平台，所述上动平台与四个所述支链的其中两个相间设置的支链的下端可枢转地相连；

下动平台，所述下动平台设在所述上动平台下方且与四个所述支链的其中另两个相间设置的支链的下端可枢转地相连；

滑块摇杆机构，所述滑块摇杆机构连接所述上动平台和下动平台且包括：

至少一个滑动导轨，所述滑动导轨设在所述上动平台和所述下动平台的其中一个上且沿竖直方向延伸，所述上动平台和所述下动平台的其中另一个与所述滑动导轨可滑动地相连，

摇杆，所述摇杆的两端分别与所述上动平台和所述下动平台可枢转地相连；

啮合相连的锥齿轮对，所述锥齿轮对设在所述下动平台上，所述锥齿轮对的其中一个与所述摇杆的一端相连，以在所述摇杆的带动下转动；

末端执行器，所述末端执行器设在所述下动平台下方且通过穿过所述下动平台的输出轴与所述锥齿轮对的其中另一个相连。

2.根据权利要求1所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述支链包括：

两个第一杆体，两个所述第一杆体上下布置且平行设置，处于上方的所述第一杆体与所述驱动装置相连，处于下方的所述第一杆体与所述动平台部件相连；

两个第二杆体，两个所述第二杆体平行设置且与两个所述第一杆体相连形成矩形框，第二杆体的长度大于第一杆体的长度，每个所述第一杆体的两端分别与两个所述第二杆体球面配合。

3.根据权利要求2所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述支链还包括：

抗扭弹性件，所述抗扭弹性件与所述第一杆体平行设置且邻近所述第一杆体设置，所述抗扭弹性件处于伸长状态且两端与两个所述第二杆体可枢转地相连，所述抗扭弹性件包括至少一个且所述支链的至少一端设有所述抗扭弹性件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动器，所述驱动器设在所述定平台上；

驱动臂，所述驱动臂大体沿所述定平台的径向延伸，所述驱动臂的内端与所述驱动器相连，以在所述驱动器的带动下相对于所述定平台可枢转，所述驱动臂的外端与对应的所述支链的上端可枢转地相连。

5.根据权利要求4所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述定平台包括：

平台主体；

四个安装板，四个所述安装板沿所述定平台的周向间隔开设在所述平台主体的外周沿上，每个所述安装板向远离所述平台主体的方向延伸，所述驱动器和所述驱动臂分别设在所述安装板的沿所述平台主体的周向的两端，所述驱动器的输出轴穿过所述安装板与所述驱动臂相连。

6.根据权利要求5所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述平台主体形成为方体形，四个所述安装板设在所述平台主体的四个边角处，相邻两个所述安装板垂直设置。

7.根据权利要求1所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述滑块摇杆机构还包括：

连杆，所述连杆的两端分别与所述摇杆和所述上动平台可枢转地相连。

8.根据权利要求7所述的四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述滑块摇杆机构还包括：

上端轴座，所述上端轴座设在所述上动平台上，所述连杆的上端与所述上端轴座可枢转地相连；

下端轴座，所述下端轴座设在所述下动平台上，所述摇杆的一端枢转地与所述下端轴座相连，所述锥齿轮对的其中一个可枢转地设在所述下端轴座上且与所述摇杆传动相连。