[发明专利]一种串并联弹性驱动的直线运动单元

权利要求书

1.一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它包括电动直线执行器（1），其特征在于：所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元还包括气弹簧（2）、气弹簧伸出轴连接件（3）、执行器伸出轴连接件（4）、轴（5）、滑动套（6）、上端细弹簧（7）、下端细弹簧（8）、下端粗弹簧（9）和下端弹簧固定件（10）；

所述电动直线执行器（1）的缸体顶端转动安装有所述气弹簧（2），所述气弹簧（2）的气弹簧伸出轴（2-1）与所述电动直线执行器（1）的执行器伸出轴（1-1）平行布置，所述电动直线执行器（1）的执行器伸出轴（1-1）为中空腔，所述轴（5）的上段插装在所述中空腔内，所述滑动套（6）滑动套装在所述轴（5）上，所述执行器伸出轴连接件（4）固装在所述电动直线执行器的执行器伸出轴（1-1）上，所述滑动套（6）与所述执行器伸出轴连接件（4）连接，所述执行器伸出轴连接件（4）与所述气弹簧伸出轴连接件（3）固接；所述轴（5）的上段上套装有上端细弹簧（7），上端细弹簧（7）的两端分别与所述轴（5）的上段的端部和所述执行器伸出轴连接件（4）连接，所述轴（5）的下段和所述滑动套（6）上套装有所述下端细弹簧（8）和所述下端粗弹簧（9），所述轴（5）的下段的端部固装有下端弹簧固定件（10），所述下端细弹簧（8）的两端和下端粗弹簧（9）的两端分别与所述执行器伸出轴连接件（4）和所述下端弹簧固定件（10）连接。

2.根据权利要求1所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元，其特征在于：所述滑动套（6）为直线轴承。

3.根据权利要求1或2所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元，其特征在于：所述气弹簧（2）为自由型气弹簧。

4.根据权利要求3所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元，其特征在于：所述电动直线执行器（1）还包括编码器（1-2），所述编码器（1-2）安装在所述电动直线执行器（1）的电机（1-3）的轴上。

5.根据权利要求1、2或4所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元，其特征在于：所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元还包括下弹簧固定套筒（11）和下弹簧刚度调节垫圈（12）；所述下弹簧刚度调节垫圈（12）布置在所述下弹簧固定套筒（11）内，所述下弹簧刚度调节垫圈（12）套装在所述滑动套（6）上，所述下弹簧固定套筒（11）套装在所述滑动套（6）上并与所述执行器伸出轴连接件（4）连接，所述下弹簧刚度调节垫圈（12）顶靠在所述下弹簧固定套筒（11）内的上端。