[发明专利]行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种行驶辅助装置(12)，该行驶辅助装置(12)具有解除控制部(88)，该解除控制部(88)对自动变更车道(ALC)控制和第2行驶辅助控制(车道保持控制等)的解除进行控制。当在自动变更车道(ALC)控制中驾驶员对方向盘(50)等的控制量(u)超过第1解除阈值(THtst_alc1等)时，解除控制部(88)解除自动变更车道(ALC)控制；当在第2行驶辅助控制中控制量(u)超过第2解除阈值(THtst_lkas等)时，解除第2行驶辅助控制。使第1解除阈值(THtst_alc1)和第2解除阈值(THtst_lkas)彼此不同。据此，能够恰当地对解除行驶辅助控制而切换为由驾驶员进行驾驶的时机进行设定。

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助装置，其执行自动变更车道控制和除此之外的行驶辅助控制。

背景技术

专利文献1和专利文献2中公开了一种自动驾驶系统，其在多个车道(lane)合流时自动地进行加减速控制，据此易于进行合流(专利文献1的[0027]～[0034]、专利文献2的摘要、[0004]、[0005]、[0010]、[0011]、[0032])。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开平10-105895号

专利文献2：日本发明专利公开公报特开平11-345393号

发明要解决的问题

当多个车道合流时，有时驾驶员会想要对操纵或者加速或减速进行微调整。可是，在专利文献1和专利文献2中，没有考虑驾驶员所进行的微调整(从别的观点来讲，解除车辆侧的行驶辅助控制而切换为由驾驶员进行驾驶的时机)。另外，行驶辅助控制的解除不局限于车道合流时，在其他情形下(例如，自动变更车道时、车道保持控制时等)也会发生。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种行驶辅助装置，其能够恰当地对解除行驶辅助控制而切换为由驾驶员进行驾驶的时机进行设定。

解决问题的方案

本发明所涉及的行驶辅助装置具有：第1行驶辅助控制部，其在检测出驾驶员的车道变更意图时执行第1行驶辅助控制，该第1行驶辅助控制是自动进行车道变更的自动变更车道控制；和第2行驶辅助控制部，其执行第2行驶辅助控制，该第2行驶辅助控制是与所述自动变更车道控制不同的行驶辅助控制，所述行驶辅助装置还具有解除控制部，该解除控制部对所述自动变更车道控制和所述第2行驶辅助控制的解除进行控制，所述解除控制部构成为：当在所述自动变更车道控制中所述驾驶员对方向盘(steering)或者制动踏板或者加速踏板的控制量超过第1解除阈值时，所述解除控制部解除所述自动变更车道控制；当在所述第2行驶辅助控制中所述控制量超过第2解除阈值时，所述解除控制部解除所述第2行驶辅助控制；所述解除控制部使所述第1解除阈值和所述第2解除阈值彼此不同。

采用本发明，使第1解除阈值和第2解除阈值彼此不同，其中，第1解除阈值用于在自动变更车道控制中判断是否解除自动变更车道控制，第2解除阈值用于在第2行驶辅助控制中判断是否解除第2行驶辅助控制。据此，能够更好地设定解除自动变更车道控制或者第2行驶辅助控制的时机。

本发明可以构成为：所述行驶辅助装置还具有拍摄装置和车道标识检测部，所述拍摄装置获取本车的前方图像；所述车道标识检测部根据所述前方图像来检测车道标识。本发明可以构成为：所述第2行驶辅助控制是根据所述车道标识检测部所检测出的所述车道标识来将所述本车保持在行驶车道内的车道保持控制，所述第2行驶辅助控制部是执行所述车道保持控制的车道保持控制部。本发明可以构成为：所述解除控制部将所述第1解除阈值设定为比所述第2解除阈值高。

据此，使自动变更车道控制比车道保持控制更难解除。因此，与车道保持控制时相比，在自动变更车道时可在允许驾驶员对操纵或者加速或减速的微调整的同时继续自动变更车道。