[发明专利]一种基于激光及无线技术的近距离移动定位系统及其方法

权利要求书

1.一种基于激光及无线技术的近距离移动定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、根据基于激光及无线技术的近距离移动定位系统，所述系统包括处理模块(5)、接收装置和发射装置，所述的发射装置上安装有激光发射器(1)和第一无线通信模块(3)，所述的接收装置上安装有激光接收器(4)和第二无线通信模块(6)，第一无线通信模块(3)与第二无线通信模块(6)通信连接，第二无线通信模块(6)与处理模块(5)连接，所述接收装置上安装有至少三个激光接收器(4)；

所述的发射装置上的旋转轴(2)带动激光发射器(1)旋转，激光发射器(1)发射的束状激光周期性扫描平面；

B、激光接收器(4)接收平面内射来的激光，激光接收器(4)被触发，并传输给处理模块(5)，记录下相应激光接收器(4)的接收时间，计算出所有激光接收器(4)的时间平均值，作为接收装置的时间t1；

根据不同的激光接收器(4)接收到信号的先后顺序计算出夹角，并利用几何原理计算出激光发射器(1)和激光接收器(4)之间的相对距离；

C、在激光发射器(1)转过360度时，所述的发射装置上的第一无线通信模块(3)发射信号；

D、所述的接收装置上的第二无线通信模块(6)接收所述的发射装置上的第一无线通信模块(3)发射的信号，并传输给处理模块(5)，处理模块(5)记录下接收时间t2，基于获得的t2与t1之间的时间差，处理模块(5)计算出所述的接收装置相对于发射装置的相对角度；

E、处理模块(5)根据步骤B的相对距离和步骤D的相对角度计算出所述的接收装置相对于发射装置的相对朝向；

F、重复步骤A-E，计算出不同的时间下所述的接收装置相对于发射装置的相对距离、相对角度、相对朝向。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光及无线技术的近距离移动定位的方法，其特征在于，步骤B和步骤D中，当处理模块(5)判断出接收装置上的激光接收器(4)和无线通信模块(3)接收不到信号时，返回步骤A继续接收发射装置上的激光发射器(1)和第一无线通信模块(3)发出的信号，直到收到信号为止。