[发明专利]爬行机器装置与其部署方法

权利要求书

1.一种爬行机器装置，用于环绕一柱体且沿着所述柱体的延伸方向进行爬行移动，包含：

两节以上爬行模组；以及

伸缩机构，其中所述伸缩机构连接所述两节以上爬行模组，所述爬行模组具有松紧机构与拉带，其中所述爬行模组的所述拉带为可拆卸，因应不同的柱体跟目的，安装不同的所述拉带；

在所述爬行移动中，所述两节以上爬行模组轮流设定至少一节爬行模组作为固定节，另至少一节爬行模组作为移动节；

当所述爬行模组作为所述固定节时，所述爬行模组通过所述松紧机构调整所述拉带，使得所述固定节紧贴所述柱体，通过紧贴所述柱体产生的摩擦力，使得所述固定节紧贴所述柱体保持相对固定状态；

当所述爬行模组作为所述移动节时，通过所述松紧机构调整所述拉带，使得所述移动节与所述柱体脱离紧贴状态，并且通过所述伸缩机构，调整所述移动节与所述固定节的相对位置，使得所述爬行机器装置进行所述爬行移动；

进一步包含水平转动机构，所述水平转动机构为环弧移动结构，连接所述两节以上爬行模组，通过所述水平转动机构，所述两节以上爬行模组调整相对于所述柱体的相对角度；

当一节爬行模组作为所述固定节且另一节爬行模组作为移动节时，通过水平转动机构，所述固定节夹紧所述柱体并不发生相对转动，所述移动节环绕所述柱体进行水平转动，且所述两节以上爬行模组，轮流交替作为所述固定节与所述移动节，所述爬行机器装置可相对所述柱体达成360度任意角度的定位；

所述两节以上的爬行模组其中之一节爬行模组作为子机，具有承载功能，用来承载一功能装置，在所述子机移动到预定位置后，与其它爬行模组分离固定在所述柱体的预定位置。

2.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中所述两节以上爬行模组的构造实施上相同，通过所述伸缩机构进行彼此的结构连接。

3.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中所述两节以上的爬行模组其中之一节爬行模组作为子机，具有承载功能，用来承载一功能装置，在所述子机移动到预定位置后，与其它爬行模组分离固定在所述柱体的预定位置。

4.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中所述拉带为有弹性或没有弹性。

5.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中一节所述爬行模组对应的所述拉带为一条或多条，由类似金属表带的多个连接块拼接而成，或由塑胶、橡皮、布类、纺织品等构成。

6.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中所述拉带靠近所述柱体的一侧，附加能增加摩擦力的表面。

7.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中随着柱体的不同延伸方向，爬行机器装置能够上下移动、水平移动、斜着移动、曲线移动或环形移动。

8.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，更包含控制电路，用于控制所述爬行模组、所述伸缩机构与所述松紧机构，使得所述爬行机器装置按照预定的方式移动。

9.如权利要求 8 所述的爬行机器装置，其中所述控制电路具备电脑视觉运算，用来侦测所述柱体上的障碍物。

10.如权利要求 8 所述的爬行机器装置，其中所述控制电路具有摄像头，分析摄像头的拍摄画面，判断是否已爬行抵达预定的位置。

11.如权利要求 8 所述的爬行机器装置，其中所述控制电路具有高度感测器或计算已爬行距离，自动控制所述爬行机器装置移动到所述柱体的指定位置。

12.如权利要求 8 所述的爬行机器装置，其中所述控制电路具有方向感测器，自动调整爬行机器装置相对于所述柱体的角度，以达到预定的部署角度。

13.如权利要求 1 所述的爬行机器装置，其中所述爬行模组具有机械锁定结构以缩紧拉带，保持所述爬行模组跟所述柱体的相对位置，不需额外使用电力。