[发明专利]新型便携式手外骨骼康复装置

权利要求书

1.一种新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，所述新型便携式手外骨骼康复装置包括手指部、手背部、手套和控制器；

所述手指部包括四个手指机构，分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，四个手指机构的机构组成相同，每个手指机构均包括三个指套、第一线缆、第二线缆、第一动力源、第一角度传感器和第一齿轮，每个指套的底部均安装有一个指节连接件；

三个指套分别为第一指套、第二指套和第三指套，第一指套与第二指套转动连接，第二指套与第三指套转动连接，第三指套与手背部转动连接，第一指套上设有第一线轮，第一线轮位于第一指套与第二指套的连接处，第三指套上设有第二线轮，第二线轮位于第三指套与第二指套的连接处，第一线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第二线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第一线缆与第二线缆交叉，第一动力源安装在第三指套上，第一动力源的输出轴依次穿过第一角度传感器和第一齿轮，第二指套的侧面设有配合齿轮，配合齿轮与第一齿轮啮合，每个手指机构的第一角度传感器和第一动力源以及所述手背部均与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，所述手背部包括固定板，固定板上并排安装有三个指套控制机构，分别为第一指套控制机构、第二指套控制机构和第三指套控制机构，第一指套控制机构与所述食指机构连接，第二指套控制机构与所述中指机构连接，第三指套控制机构分别与所述无名指机构和所述小指机构连接；

第一指套控制机构、第二指套控制机构和第三指套控制机构均包括滑轨支座、电机支座、小型齿条、第二动力源、第二角度传感器和第二齿轮，滑轨支座安装在固定板上，滑轨支座上设有微型导轨，电机支座安装在微型导轨上且能在微型导轨上滑动，第二动力源安装在电机支座上，第二动力源的输出轴依次穿过第二角度传感器和第二齿轮，小型齿条安装在滑轨支座上，第二齿轮与所述小型齿条啮合；

第一指套控制机构和第二指套控制机构还各包括一个连杆，第一指套控制机构的连杆的一端安装在电机支座上，另一端与食指机构的第三指套连接，第二指套控制机构的连杆的一端安装在电机支座上，另一端与中指机构的第三指套连接；

第三指套控制机构还包括一个弹簧连杆，弹簧连杆安装在所述第三指套控制机构的电机支座上，且分别与所述无名指机构的第三指套以及所述小指机构的第三指套连接；

每个所述指套控制机构的第二角度传感器和第二动力源均与所述控制器连接。

3.根据权利要求2所述的新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，所述弹簧连杆设有电机支座连接部和两个连接子杆，两个连接子杆分别为第一连接子杆和第二连接子杆，每个连接子杆上依次套有一个弹簧和一个十字通；

所述电机支座连接部与所述第三指套控制机构的电机支座转动连接，所述第一连接子杆上的十字通与所述无名指机构的第三指套转动连接，所述第二连接子杆上的十字通与所述小指机构的第三指套转动连接，第一连接子杆的长度大于第二连接子杆的长度。

4.根据权利要求1所述的新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，所述手背部包括固定板，固定板上并排安装有四个指套控制机构，分别为第一指套控制机构、第二指套控制机构、第三指套控制机构和第四指套控制机构，每个指套控制机构对应一个所述手指机构，每个指套控制机构和与其对应的手指机构的第三指套转动连接；

每个指套控制机构的机构组成相同，每个指套控制机构均包括滑轨支座、电机支座、小型齿条、第二动力源、第二角度传感器、第二齿轮和连杆，滑轨支座安装在固定板上，滑轨支座上设有微型导轨，电机支座安装在微型导轨上且能在微型导轨上滑动，第二动力源安装在电机支座上，第二动力源的输出轴依次穿过第二角度传感器和第二齿轮，小型齿条安装在滑轨支座上，第二齿轮与所述小型齿条啮合，连杆的一端安装在电机支座上，另一端和与其对应的手指机构的第三指套连接，每个指套控制机构的第二角度传感器和第二动力源均与所述控制器连接。

5.根据权利要求1所述的新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，所述指节连接件为尼龙搭扣，每个所述指套的两个侧面均设有固定槽，尼龙搭扣安装在指套侧面的固定槽内。

6.根据权利要求1所述的新型便携式手外骨骼康复装置，其特征在于，每个所述手指机构的第三指套的顶部设有安装槽，安装槽的侧面设有定位孔，所述第一动力源位于所述安装槽内，通过螺栓依次穿过所述定位孔和所述第一动力源对所述第一动力源进行定位。