[发明专利]履带式磁声复合检测机器人及检测方法和装置

权利要求书

1.一种履带式磁声复合检测机器人，其特征在于，包括：

控制单元，用于与外部设备进行通讯，并根据所述外部设备下发的指令控制检测机器人的机械部分，以及所述检测机器人的检测系统；

至少一条履带，与所述控制单元连接，用于对被测区域进行检测，所述检测至少包括如下任意一种：电磁超声导波扫描成像、电磁超声导波层析成像、电磁超声波检测、电磁超声导波检测、表面波检测和漏磁检测；

其中，每条履带由多个传感器履带单元连接而成，所述传感器履带单元包括：漏磁检测单元，和/或至少一个电磁超声单元。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述漏磁检测单元为磁敏元件。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传感器履带单元的结构为如下任意一种结构：单极式、双极式和导通式。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，在所述传感器履带单元的结构为单极式结构的情况下，所述传感器履带单元包括：第一电磁超声单元，和/或磁敏元件。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，在所述传感器履带单元的结构为双极式结构的情况下，所述传感器履带单元包括：第一电磁超声单元、第二电磁超声单元和磁敏元件，其中，所述第一电磁超声单元和第二电磁超声单元对称位于所述磁敏元件的两侧。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一电磁超声单元由第一磁铁和第一电磁超声线圈组成，所述第二电磁超声单元由第二磁铁和第二电磁超声线圈组成。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，在所述传感器履带单元的结构为导通式结构的情况下，所述传感器履带单元包括：U型磁铁、第一电磁超声线圈、第二电磁超声线圈和磁敏元件，其中，所述第一电磁超声线圈位于所述U型磁铁的N极下方，所述第二电磁超声线圈位于所述U型磁铁的S极下方。

8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，所述第一电磁超声线圈和所述第二电磁超声线圈的形状为如下任意一种：螺旋形、回折形和跑道形。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括：

主控制器，用于与所述外部设备通信，接收来自所述外部设备下发的检测指令；

信号发生器，用于产生激励信号，其中，所述激励信号用于激励所述传感器履带单元产生如下任意一种信号：超声波信号、超声导波信号、表面波信号；

功率放大器，与所述信号发生器连接，用于将来自所述信号发生器的激励信号放大；

多通道切换开关，与所述履带上的传感器履带单元连接，用于接收来自所述传感器履带单元的超声波信号，和/或漏磁信号；

超声波信号放大器，与所述多通道切换开关连接，用于将来自所述多通道切换开关的超声波信号放大；

漏磁信号放大器，与所述多通道切换开关连接，用于将来自所述多通道切换开关的漏磁信号放大；

多通道数据采集器，与所述超声波信号放大器和所述漏磁信号放大器连接，用于接收来自所述超声波信号放大器和所述漏磁信号放大器的信号；

运动控制单元，用于控制所述机器人的机械运动，包括：电机和位置传感器。

10.一种检测设备，包括权利要求1至9中任意一项所述的履带式磁声复合检测机器人。

11.一种履带式磁声复合检测方法，其特征在于，包括：

通过检测机器人对被测区域进行扫描成像，并根据成像结果确定所述被测区域上存在缺陷的一个或多个第一缺陷区域，其中，所述检测机器人包括至少一条履带，每条履带由至少一个传感器履带单元连接组成，所述传感器履带单元包括：漏磁检测单元，和/或至少一个电磁超声单元；

通过所述至少一条履带对所述第一缺陷区域进行层析成像，并根据成像结果确定所述缺陷的第二缺陷区域，其中，所述第二缺陷区域为所述第一缺陷区域内存在缺陷的区域；

通过所述传感器履带单元对所述第二缺陷区域进行检测，所述检测至少包括如下任意一种：电磁超声波检测、电磁超声导波检测、表面波检测和漏磁检测。