[发明专利]一种摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人

权利要求书

1.一种摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人，其特征在于：包括上部分机架（11）、下部分机架（12）、上下部分连接柱（13）、夹紧驱动单元以及后夹紧机构，所述上部分机架（11）与下部分机架（12）通过上下部分连接柱（13）连接固定在一起，所述夹紧驱动单元的个数为两个，分别为上夹紧驱动单元和下夹紧驱动单元，所述上夹紧驱动单元设置于上部分机架（11）上，而所述下夹紧驱动单元设置于下部分机架（12）上；所述后夹紧机构的个数为两个，分别为后下夹紧机构、后上夹紧机构，所述后下夹紧机构设置于下部分机架（12）的后侧，而所述后上夹紧机构设置于上部分机架（11）的后侧；所述上夹紧驱动单元包括丝杆导轨夹紧机构、前夹紧机构；

所述丝杆导轨夹紧机构包括丝杆电机（21）、丝杆（22）、左侧滑块（231）、左侧夹紧导轨（241）、左侧偏转舵机（251）、左侧摩擦轮驱动电机（261）、左侧摩擦轮（271）、右侧滑块（232）、右侧夹紧导轨（242）、右侧偏转舵机（252）、右侧摩擦轮驱动电机（262）、右侧摩擦轮（272）；所述丝杆（22）通过轴承支座安装在下部分机架（12）上，而所述丝杆电机（21）固定安装在下部分机架（12）上，且所述丝杆电机（21）的驱动轴与丝杆（22）相固定；所述左侧夹紧导轨（241）设置于下部分机架（12）的左侧，所述左侧滑块（231）一端设置于左侧夹紧导轨（241）上，且所述左侧滑块（231）与左侧夹紧导轨（241）滑动连接，而所述左侧滑块（231）的另一端通过内螺纹与丝杆（22）螺纹连接；所述左侧偏转舵机（251）固定在左侧滑块（231）上，而所述左侧摩擦轮驱动电机（261）安装在左侧偏转舵机（251）的驱动轴上，而所述左侧摩擦轮（271）与左侧摩擦轮驱动电机（261）的驱动轴连接；所述右侧夹紧导轨（242）设置于下部分机架（12）的右侧，所述右侧滑块（232）一端设置于右侧夹紧导轨（242）上，且所述右侧滑块（232）与右侧夹紧导轨（242）滑动连接，而所述右侧滑块（232）的另一端通过内螺纹与丝杆（22）螺纹连接；所述右侧偏转舵机（252）固定在右侧滑块（232）上，而所述右侧摩擦轮驱动电机（262）安装在右侧偏转舵机（252）的驱动轴上，而所述右侧摩擦轮（272）与右侧摩擦轮驱动电机（262）的驱动轴连接，所述左侧滑块（231）的内螺纹的螺纹旋转方向与右侧滑块（232）的内螺纹的螺纹旋转方向相反；或者所述丝杆（22）上的螺纹分为两段，这两段的螺纹的螺纹旋转方向相反，而所述左侧滑块（231）的内螺纹与其中一段螺纹进行螺纹连接，而右侧滑块（232）的内螺纹与另外一段螺纹进行螺纹连接；

所述前夹紧机构包括前部舵机（31）、前部摩擦轮驱动电机（32）、前部摩擦轮（33），所述前部舵机（31）安装在下部分机架（12）的前侧上，而前部摩擦轮驱动电机（32）安装在前部舵机（31）的驱动轴上，而所述前部摩擦轮（33）与前部摩擦轮驱动电机（32）的驱动轴连接；

所述后下夹紧机构包括后部舵机一（411）、L形夹紧摆臂一（421）、后部摩擦轮悬架一（441）、后部摩擦轮驱动电机一（451）、后部摩擦轮一（461），所述后部舵机一（411）安装在下部分机架（12）的左侧后端，而所述L形夹紧摆臂一（421）一端与后部舵机一（411）驱动轴固定连接，另一端与后部摩擦轮悬架一（441）固定连接，所述后部摩擦轮驱动电机一（451）固定安装在后部摩擦轮悬架一（441）上，而所述后部摩擦轮一（461）与后部摩擦轮驱动电机一（451）的驱动轴连接；所述后上夹紧机构包括后部舵机二（412）、L形夹紧摆臂二（422）、后部摩擦轮悬架二（442）、后部摩擦轮驱动电机二（452）、后部摩擦轮二（462），所述后部舵机二（412）安装在上部分机架（11）的右侧后端，而所述L形夹紧摆臂二（422）一端与后部舵机二（412）驱动轴固定连接，另一端与后部摩擦轮悬架二（442）固定连接，所述后部摩擦轮驱动电机二（452）固定安装在后部摩擦轮悬架二（442）上，而所述后部摩擦轮二（462）与后部摩擦轮驱动电机二（452）的驱动轴连接。

2.根据权利要求1所述摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人，其特征在于：还包括预紧弹簧一（431）、预紧弹簧二（432）；所述预紧弹簧一（431）一端与L形夹紧摆臂一（421）直角拐弯处连接，另一端与下部分机架（12）的左侧后端连接；所述预紧弹簧二（432）与L形夹紧摆臂二（422）直角拐弯处连接，另一端与上部分机架（11）的右侧后端连接。