[发明专利]一种机器人非接触式自动充电方法

权利要求书

1.一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，操作模块包括连接DSP芯片的FPGA芯片，所述充电方法包括以下步骤：

（1）、FPGA芯片实时监测电源模块的电量；

（2）、电源模块的电量低于电量下限预设值时，FPGA芯片通过WIFI模块连接到以太网，向上位机发送电量过低信息并等待上位机的信息反馈；

（3）、上位机接收电量过低信息后，通过以太网向FPGA芯片发送充电指令和充电桩位置信息；

（4）、FPGA芯片根据接收的充电桩位置信息，通过DSP芯片驱动机器人动力模块（移动）至充电桩位置；

（5）、FPGA芯片根据接收的充电指令，控制电源模块匹配充电桩进行充电；

（6）、充电完毕后，FPGA芯片向上位机发送充电完成信息，并等待任务指令。

2.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（2）中FPGA芯片在等待上位机的信息反馈过程中，FPGA芯片正常作业，并按一定的间隔时间向上位机发送电量过低信息。

3.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（3）中上位机根据接收到的电量过低信息判断是否需要充电，再向FPGA芯片发送充电指令和充电桩位置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（3）中上位机向FPGA芯片发送充电指令前，寻找是否有空闲充电桩，根据充电桩的状态，向FPGA芯片发送充电指令。

5.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（3）中的充电指令包括即时充电和等待充电。

6.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（5）中电源模块进行充电过程中，电源模块供电方式由电池供电切换为充电桩供电，并关闭与充电无关的部件电源。

7.根据权利要求1所述的一种机器人非接触式自动充电方法，其特征在于，所述步骤（5）中电源模块进行充电过程中，FPGA芯片实时监测电源模块的电量，根据电源模块的电量判断是否完成充电；

若电源模块电量达到电量上限预设值，则停止充电；

若电源模块电量未达到电量上限预设值，则继续充电。