[发明专利]机械手和机器人

权利要求书

1.一种机械手，其通过将电磁体的吸附面对准工件的被吸附面并吸附所述工件来保持所述工件，其中，

该机械手包括：

手基座；

保持件，其安装于所述手基座；

连结构件，其借助以旋转中心位于手中心轴线的方式设置在所述保持件的内部的球面轴承，以相对于所述保持件姿态变更自如的方式安装于该保持件，并且具有在相对于所述保持件而言与所述手基座相反侧自所述保持件突出的突出部；以及

保持件基座，其固定在所述电磁体的与所述吸附面相反侧的安装部位，

所述连结构件的所述突出部安装于所述保持件基座，从而使得所述连结构件借助所述保持件基座与所述电磁体成为一体，

在所述保持件基座设有姿态恢复构件，该姿态恢复构件用于使所述保持件基座恢复为所述连结构件的所述突出部的中心轴线与所述手中心轴线一致的中立姿态。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述姿态恢复构件具备板簧。

3.根据权利要求2所述的机械手，其中，

所述姿态恢复构件具备多个板簧，该多个板簧构成为向互不相同的8个方向作用恢复力。

4.一种机器人，其中，

该机器人具备权利要求1～3中任一项所述的机械手。