[发明专利]机器人系统及机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统及机器人控制装置。

背景技术

以往，已知在人和工业机器人共存而进行作业的环境下，为了避免人和工业机器人发生接触，在机器人系统设置了传感器(例如，参照专利文献1)。在该机器人系统中，在人和工业机器人可能会发生接触的位置关系被传感器检测到的情况下，使工业机器人减速或者停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭60-62482公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在通过传感器检测到人和工业机器人可能会发生接触的情况下，使工业机器人减速或者停止，则可能会导致包括该工业机器人的整个生产设备延迟，该现象会降低运转率。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种在不降低生产设备的运转率的情况下，能够避免人和工业机器人发生接触的机器人系统及机器人控制装置。

解决问题的方案

为实现上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一方案提供一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人；照明装置，其设置于该机器人，或配置于该机器人的周边；以及控制装置，其用于控制所述机器人和所述照明装置，该控制装置具备：机器人控制部，其基于程序使所述机器人进行动作；动作区域预测部，其基于所述程序预测所述机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域，使所述照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。

根据本方案，机器人控制部基于使机器人进行动作的程序，利用动作区域预测部预测机器人的动作区域，并且基于预测到的动作区域，使设置于机器人、或配置于机器人周边的照明装置点灯或灭灯。通过照明装置点灯，显示机器人的动作区域，从而能够向机器人周围的操作者通知机器人正在向照明装置点灯的区域移动。另一方面，能够通知机器人暂时不会向照明装置灭灯的区域移动。

即，机器人的动作范围通过照明装置形成可视化，由此能够抑制操作者进入与机器人接触的区域。据此，能够防止因操作者误入到与机器人接触的区域而使机器人停止或减速所引起的生产设备的运转率下降，同时能够避免人和机器人发生接触。

在上述方案中，所述照明装置以遍及照明区域能够对地面进行照明的方式配置，该照明区域包括将所述机器人的整个动作区域投影到所述地面的投影区域，所述照明控制部基于预测到的所述动作区域，以照明与将可能配置所述机器人的所述动作区域向地面投影的区域相对应的区域的方式，对所述照明装置进行控制。

通过如此，通过照明装置向地面照明，能够明确地显示照明范围的边界，从而能够更可靠地防止操作者进入到与机器人接触的区域。

另外，在上述方案中，所述动作区域预测部将所述程序划分为多个程序部分，并针对每一个该程序部分预测所述动作区域，所述照明控制部以显示针对每一个所述程序部分预测到的所述动作区域的方式，使所述照明装置点灯或灭灯也可。

通过如此，在机器人进行动作之前，针对执行前的每一个程序划分预测机器人有可能进行动作的动作区域并进行显示。由此，能够更可靠地防止操作者进入到与机器人接触的区域。

另外，在上述方案中，所述动作区域预测部预测从当前时刻至规定时间后为止的基于所述程序的所述机器人的所述动作区域也可。

通过如此，能够实时地预测至规定时间为止的机器人的动作区域。

另外，本发明的另一方案提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置具备：动作区域预测部，其基于使机器人进行动作的程序而预测该机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域，使设置于所述机器人、或配置于该机器人的周边的照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。

在上述方案中，所述动作区域预测部将所述程序划分为多个程序部分，并针对每一个该程序部分预测所述动作区域，所述照明控制部以显示针对每一个所述程序部分预测到的所述动作区域的方式，使所述照明装置点灯或灭灯也可。

另外，在上述方案中，所述动作区域预测部预测从当前时刻至规定时间后为止的基于所述程序的所述机器人的所述动作区域也可。

发明效果

根据本发明，具有在不降低生产设备的运转率的情况下，能够避免人和工业机器人发生接触的效果。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2是示出图1的机器人系统的俯视图。

图3是图1的机器人系统的方框图。