[发明专利]一种基于光流的导航方法

权利要求书

1.一种基于光流的导航方法，其特征在于，包括：

建立飞行器机头的前右下坐标系，光流传感器采集若干图像，并检测出每张所述图像中特征点的坐标集，挑选任两张所述图像的特征点进行对比，筛选出相同特征点在不同图像上的坐标集，计算相同特征点在不同图像上坐标点之间的几何距离，以此计算出特征点在图像上的飞行速度；

定义所述飞行器的导航系坐标，并记录所述飞行器的水平飞行速度；

将特征点在图像上的飞行速度和所述水平飞行速度进行融合处理，以得到所述飞行器的导航信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以惯导信息求解所述特征点位移作为光流的理想值，结合所述特征点求解的光流值计算每个特征点光流的角误差，从而筛选出角误差小的特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

选取若干误差状态量，建立状态方程，以特征点在像素坐标系下的速度误差为量测量，建立量测方程，利用卡尔曼滤波递推方程估计所述飞行器的飞行速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用LK金字塔光流算法计算出特征点在图像上的飞行速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用惯性导航系统推出的特征点速度来修正LK金字塔光流算法计算出特征点在图像上的飞行速度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括所述飞行器的方向角，陀螺误差和位置坐标。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选取的误差状态量包括捷联惯性导航系统的数学平台误差角、所述飞行器的速度误差、所述飞行的位置误差、陀螺误差和加速度计的误差。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用LK金字塔光流算法估算出一张图像中特征点在另一张图像中的坐标集。