[发明专利]散装工件的拾取系统以及拾取方法

说明书

本发明提供一种散装工件的拾取系统以及拾取方法，从散装的多个工件中仅取出单一的工件，在后续工序中易于夹持住外表面。散装工件的拾取系统(1)具备：机器人(3)，其具备能够磁力吸附金属制的工件(W)的电磁手(2)；判定部(4)，其判定利用电磁手(2)对工件(W)的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部(5b)，其控制电磁手(2)的磁力，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之前，磁力控制部(5b)将电磁手(2)的磁力设定成能够悬挂一个工件(W)且不能悬挂两个工件(W)的大小，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之后，磁力控制部(5b)使电磁手(2)的磁力增大。

技术领域

本发明涉及散装工件的拾取系统以及拾取方法。

背景技术

一直以来，已知有一种使用电磁手从散装的多个金属制的工件中拾取工件的机器人系统(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-183593号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，专利文献1的机器人系统存在如下的不良情况：利用电磁手的磁力而捕捉到多个工件，在后续工序中难以排列工件。即、在后续工序的排列时，虽然使用了具有手指的夹持手，所述手指用于夹持工件的外表面，但由于以棒状的电磁手无法控制所吸附的工件的姿态，因此，同时捕捉到的多个工件如果暂时放置成靠近或者重叠，则利用夹持手无法夹持外表面。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够从散装的多个工件中仅取出单一的工件、在后续工序中易于夹持外表面的散装工件的拾取系统以及拾取方法。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案是一种散装工件的拾取系统，具备：机器人，其具备能够磁力吸附金属制的工件的电磁手；判定部，其判定利用所述电磁手对所述工件的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部，其控制所述电磁手的磁力，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之前，所述磁力控制部将所述电磁手的磁力设定成能够悬挂一个所述工件且不能悬挂两个所述工件的大小，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之后，所述磁力控制部使所述电磁手的磁力增大。

根据本方案，利用机器人的工作使电磁手靠近散装的工件，并使电磁手工作对工件进行磁力吸附。在该阶段，由于控制部将电磁手的磁力设定成能够悬挂一个工件但不能悬挂两个工件的大小，所以，如果使机器人工作而举起工件，则在两个以上工件被磁力吸附在电磁手的情况下，在举起的过程中磁力吸附会脱开，导致一个工件被悬挂、或者一个工件也没有被悬挂。

在该状态下，利用判定部来判定磁力吸附是否成功，在判定出利用电磁手悬挂了一个工件的情况下，控制部使电磁手的磁力增大。从而保持已被电磁手磁力吸附的一个工件不会从电磁手中脱落。

即、能够从散装的多个工件中可靠地取出单一的工件，在后续工序中能够容易地夹持住工件的外表面。

在上述方案中，所述判定部具备传感器，当所述机器人将所述电磁手配置在使所述工件处于悬挂状态的位置时，所述传感器对所述工件的有无进行检测，在所述传感器检测出所述工件存在时，所述判定部判定出所述工件已被磁力吸附。

通过如此，由于将电磁手的磁力设定成仅能够悬挂一个工件的大小，所以在悬挂了由电磁手磁力吸附的工件的状态下，通过利用传感器对工件的有无进行检测，由此能够容易地进行磁力吸附是否成功的判定。

另外，在上述方案中，所述机器人具备能够沿垂直方向工作的一个以上的轴，在所述机器人将所述电磁手配置在使所述工件处于悬挂状态的位置的状态下，当用于使所述机器人的任一个所述轴工作的马达的电流超过规定阈值时，所述判定部判定出所述工件已被磁力吸附。