[发明专利]基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法

权利要求书

1.基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采集机载传感器信息，包括三轴加速度计的输出、三轴陀螺仪的输出和各旋翼转速信息；

(2)根据三轴加速度计的输出和各旋翼转速信息，建立飞行器的气动阻力特性方程；

(3)根据三轴加速度计的输出、三轴陀螺仪的输出和各旋翼转速信息，建立飞行器的动力学模型方程；

(4)根据步骤(3)建立的动力学模型方程，建立导航系统的状态方程；根据步骤(2)建立的气动阻力特性方程，建立导航系统的量测方程；

(5)采用卡尔曼滤波器对导航系统的状态进行更新并实时输出姿态、速度信息。

2.根据权利要求1所述基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法，其特征在于：在步骤(2)中，所建立的飞行器的气动阻力特性方程：

fx=k1(ω1+ω2+...+ωl)ufy=k2(ω1+ω2+...+ωl)v]]>

上式中，f_x、f_y为三轴加速度计x轴、y轴的输出，k₁、k₂为机体系x轴、y轴上的气动参数，ω_i为飞行器第i个旋翼的转速，i＝1,2,…,l，l为旋翼总数，u、v为飞行器在机体系x轴、y轴上的线速度。