[发明专利]一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统通讯连接；其特征在于：

人工危化溶液检测后，多余危化溶液放回检测台；

按下设置于检测台的完成按钮即发送反馈信号给总控制台系统，总控制台系统发送危化溶液处理指令给移动小车系统；

移动小车系统接收多余危化溶液处理指令，并发送控制信号给多关节机械臂系统；

多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统将取液量杯放回危化溶液存储系统，并关闭危化溶液存储系统；

移动小车系统按规划路径从危化溶液检测点移动至危化溶液处理点；

多关节机械臂系统调用多余危化溶液处理程序块完成多余危化溶液处理工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：移动小车系统和多关节机械臂系统均内置有PLC控制器；移动小车系统PLC控制器与多关节机械臂系统PLC控制器为主从控制模式。

3.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：所述夹具系统包括夹具本体、转动装置、定量取液装置以及气动三爪卡盘装置；多关节机械臂系统的PLC控制器控制夹具系统的夹具本体转动，气动三爪卡盘装置转动至工作位。

4.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：所述危化溶液存储系统包括存储本体、取液量杯、重量传感器以及气动装置；所述取液量杯置于存储本体中；所述重量传感器置于取液量杯底部；所述气动装置一端与移动小车系统PLC控制器相连，另一端与存储本体相连；所述重量传感器与移动小车系统PLC控制器相连。

5.根据权利要求4所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：移动小车系统PLC控制器通过重量传感器检测危化溶液存储情况，控制气动系统关闭危化溶液存储系统的密封顶盖。

6.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：所述移动规划路径存储于移动小车系统PLC控制器。

7.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，其特征在于：所述多余危化溶液处理程序块存储于多关节机械臂系统PLC控制器。