[发明专利]一种基于移动机器人的危化液体安全存储、运输及定点放置的方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统通讯连接；其特征在于：

a）移动小车系统按规划路径从指定危化溶液点移动至指定检测点；

b）打开危化溶液存储系统；

c）移动小车系统发送指令给关节机械臂系统，多关节机械臂系统带动夹具系统移动至危化溶液存储系统上方；

d）多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下操作夹具系统，将危化溶液从危化溶液存储系统中取出，放至指定检测点；

e）检查危化溶液存储系统中是否还有存储危化溶液，重复步骤c）、d）。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于：移动小车系统和多关节机械臂系统均内置有PLC控制器；移动小车系统PLC控制器与多关节机械臂系统PLC控制器为主从控制模式。

3.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于：所述移动规划路径存储于移动小车系统PLC控制器。

4.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于：所述危化溶液存储系统包括存储本体、取液量杯、重量传感器以及气动装置；所述取液量杯置于存储本体中；所述重量传感器置于取液量杯底部；所述气动装置一端与移动小车系统PLC控制器相连，另一端与存储本体相连；所述重量传感器与移动小车系统PLC控制器相连；移动小车系统PLC控制器通过气动装置打开存储本体的密封气动顶盖。

5.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于：移动小车系统PLC控制器发送指令给多关节机械臂系统PLC控制器，并使多关节机械臂系统带动夹具装置移动至危化溶液存储系统上方。

6.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法，其特征在于：所述夹具系统包括夹具本体、转动装置、定量取液装置以及气动三爪卡盘装置； 多关节机械臂系统PLC控制器控制夹具系统的夹具本体转动，气动三爪卡盘装置转动至工作位；多关节机械臂PLC控制器控制气动三爪卡盘装置将存储危化溶液的取液量杯从危化溶液存储系统中夹取出至一定高度，在视觉超声波检测系统的引导下找到指定放液点和放液高度，最后调用多关节机械臂系统PLC控制器中的检测台定点放液程序块将取液量杯放置在指定检测点。