[发明专利]一种基于移动机器人的危化溶液抽取参数的下达方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的危化溶液抽取参数的下达方法，所述移动机器人在完全隔离的高危环境中，包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人进行防腐蚀和防辐射强化处理，车体和电子元器件单元均采用全封闭放辐射保护；所述移动机器人与总控制台系统无线通讯连接；其特征在于：

步骤a）检测用量方案的设定；包括检测液体编号、检测液体量及检测液指定放液点；

步骤b）将检测用量方案输入总控制台系统，总控制台系统对检测用量方案进行方案合理性检查；

步骤c）总控制台系统并根据检测用量方案规划出关键位置点及排列顺序；

步骤d）总控制台系统发送关键位置点及检测用量方案至移动小车系统PLC控制器；

步骤e）移动小车系统PLC控制器反馈接收信息给总控制台系统，并等待总控制台系统发送启动指令；

所述方案合理性检查包括：

危化溶液存储系统中的取液量杯的数量为N个，每个体积M升，那么检测液体编号的个数<=N，每种检测液体量<=M升；

用于放置检测液的检测台中有P个检测点，且有Q个被占用，那么检测液体编号的个数<=P-Q；

危化溶液区存储的危化溶液有R种类型，每种有T升存储量，且每种存储量不能小于S升，那么被允许提取的检测液体编号个数<=R，且每种检测液体量<=T-S升；

N、P、Q、R为大于零的整数，M、T、S大于零。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液抽取参数的下达方法，其特征在于：所述关键位置点包括起始点A、中间点B、危化溶液池点C、检测点D以及危化溶液处理槽点E。

3.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的危化溶液抽取参数的下达方法，其特征在于：步骤c）即总控制台系统根据检测用量方案中的检测液体编号确定危化溶液池点C，根据检测用量方案中的检测液指定放液点确定检测点D，然后将危化溶液池点C、检测点D，与位置固定的起始点A、中间点B以及危化溶液处理槽点E组合起来，构成按A、B、C、D、E、A的顺序排列的6个关键位置点。