[发明专利]一种基于移动机器人的危化溶液提取系统

权利要求书

1.一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：包括总控制台系统、通讯网络、移动机器人；所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统，且多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统、危化溶液存储系统均布置于移动小车系统上；所述总控制台系统基于通讯网络与移动小车系统通信连接，并通过移动小车系统获取移动机器人上各系统状态参数，同时发送取液信息和运动指令给移动小车系统；所述移动小车系统接收并转发总控制台系统发出的取液信息和运动指令，实现移动机器人在危化溶液采集和放置线路上的移动；所述移动小车系统分别与多关节机械臂系统和危化溶液存储系统相连，所述多关节机械臂系统与夹具系统相连，所述视频超声波检测系统通过通讯网络实现与总控制台系统通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述总控制台系统包括显示器、安装有监控软件的主控计算机、实时通讯服务器、安装有后台数据库的数据服务器、视频服务器以及网络通讯模块；主控计算机通过网络通讯模块与实时通讯服务器、数据服务器及视频服务器实时通讯；视频服务器用于存储视频信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述移动小车系统包括机械本体、控制模块、驱动模块、导航模块及通讯模块；所述机械本体用于提供移动机器人运动的物理结构；所述控制模块通过通讯模块和总控制台系统相连，所述控制模块通过驱动模块与机械本体相连；所述导航模块与控制模块相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述多关节机械臂系统包括机械本体、伺服驱动模块及控制模块；所述机械本体包括执行单元、机械臂本体及传感部件；所述控制模块包括多关节机械臂PLC控制器和运动控制模块；所述运动控制模块通过伺服驱动模块与执行单元相连；所述多关节机械臂PLC控制器一端与移动小车相连，另一端与传感部件相连。

5.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述夹具系统包括夹具本体、转动装置、定量取液装置以及气动三爪卡盘装置；所述夹具本体分为对称两半，对称面与水平面成45°夹角；所述转动装置位于夹具本体内，用于实现夹具本体对称两半之间的相对转动；所述夹具本体水平方向与气动三爪卡盘装置连接，垂直方向与定量取液装置连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述视觉超声波检测系统包括数据采集处理单元、视觉模块及超声波模块；所述视觉模块与超声波模块分别通过数据采集处理单元与总控制台系统通信连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：所述危化溶液存储系统包括存储本体、取液量杯及重量传感器；所述取液量杯位于存储本体中；所述重量传感器置于取液量杯底部。

8.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，其特征在于：还包括电源系统，所述电源系统包括蓄电池组、无线充电模块以及电源管理模块。