[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统，能防止在监视功能无效的状态下自动运转被起动。机器人系统(1)具备：机器人(2)；控制机器人的控制部(3)；以及动作监视部(4)，其具有监视功能，监视功能用于监视机器人和周边物体之间的接触或接触的可能性，在动作监视部(4)设有使监视功能有效或无效的监视切换开关(13)，在控制部设有模式切换开关(7)，模式切换开关切换操作员利用移动式操作盘(5b)对机器人(2)进行操作的手动操作模式、和基于所存储的动作程序使机器人动作的自动运转模式，控制部如下进行控制，在利用监视切换开关(13)将监视功能设定成无效，并且利用模式切换开关(7)设定成自动运转模式的状态下，禁止机器人的动作。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

在现有技术中，工业机器人被安全栏围住而以与人隔离的状态进行运转。当进行示教时，手持移动式操作盘的操作员在安全栏内进行示教作业，当开启自动起动时，在处于人从安全栏内走出的状态之后，开始起动示教的程序(参照专利文献1)。

另一方面，正努力普及如下机器人系统：使用用于监视物体是否存在于机器人的动作区域内的功能(监视功能)，从而在没有安全栏的情况下能够与人共存。例如，已知如下技术：利用力传感器或接触式传感器来检测作用于机器人的外力，由此外力变大时使机器人停止，或者使用区域传感器来监视人与机器人之间的距离，由此人靠近时使机器人停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4556802号公报

发明内容

发明要解决的问题

当监视功能发生故障等时，通常的机器人系统使机器人停止。在该情况下，为了使已停止的机器人不妨碍维护作业，暂时使监视功能无效，操作员进入到机器人的动作范围内，并使用移动式操作盘来使机器人进行动作。

但是，在暂时使监视功能无效而进行的维护作业等结束之后，操作员有可能忘记使监视功能恢复到有效状态。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种能够防止在监视功能无效的状态下自动运转被起动的机器人系统。

用于解决问题的方案

为达到上述目的，本发明提供如下方案。

本发明一个方案提供一种机器人系统，其具备：机器人；控制部，其用于控制该机器人；以及动作监视部，其具有监视功能，该监视功能用于监视所述机器人和周边物体之间的接触或者接触的可能性，在该动作监视部设置有监视切换开关，所述监视切换开关用于使所述监视功能切换成有效或无效，在所述控制部设置有模式切换开关，所述模式切换开关用于切换操作员利用移动式操作盘来对所述机器人进行操作的手动操作模式、和基于所存储的动作程序而使所述机器人进行动作的自动运转模式，所述控制部如下进行控制，在利用所述监视切换开关来将所述监视功能设定成无效，并且利用所述模式切换开关来设定成所述自动运转模式的状态下，禁止所述机器人的动作。

根据本方案，在动作监视部的监视功能被设定成有效的状态下，利用控制部的模式切换开关来切换成自动运转模式，从而基于所存储的动作程序使机器人进行动作。在机器人的动作过程中，如果监视机器人和周边物体之间的接触或者接触的可能性，并且检测到接触或者接触的可能性，则使机器人停止或者减速，从而能够避免接触或者继续接触。另外，在动作监视部的监视功能被设定成有效的状态下，即使利用控制部的模式切换开关来设定成手动操作模式，如果操作员进入到机器人的动作范围内，并且检测到机器人和周边物体之间的接触或者接触的可能性，则也能够使机器人停止。

在该情况下，当已停止的机器人会妨碍以后的维护作业等时，操作员利用监视切换开关来使监视功能无效，并且利用控制部的模式切换开关来设定成手动操作模式。据此，操作员进入到机器人的动作范围内，能够利用移动式操作盘使机器人进行动作。