[发明专利]吊物的偏摆停止控制装置

说明书

本发明提供使吊物的偏摆快速地衰减的偏摆停止控制装置。在使油缸动作来使偏摆衰减的偏摆停止控制装置中，具备：偏转角的检测单元；油缸的实际的位置的检测单元；基于检测出的偏转角计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；基于油缸速度、偏转振动周期与上述振幅，对油缸位置指令与油缸实际位置之间的相位差进行预测计算的相位差计算单元(10)；基于相位差预测值、偏转角和控制增益，生成对于在油缸位置指令与油缸实际位置不存在相位差的情况下应当输出的理想位置指令使相位前进相位差预测值而得的油缸位置指令的偏转控制单元(13)；基于从偏转控制单元输出的油缸位置指令与油缸实际位置之差控制油缸位置的油缸位置控制单元(14)。

技术领域

本发明涉及用于使由集装箱起重机等搬运的吊物的偏摆(旋转摆动)衰减的偏摆停止控制装置。

背景技术

作为被起重搬运的吊物的偏摆停止控制装置，例如专利文献1公开有如下技术：与根据吊物的左右两端的运动状态而检测到的偏摆位移对应地驱动偏转油缸，由此改变从小车(trolly)起到吊物为止的起重绳索(wire rope)长度来使吊物绕铅直轴进行旋转，使偏摆衰减。

图5是在记载于专利文献1中的偏摆停止控制装置中，俯视得到的用于改变起重绳索的长度的机构部的示意图。

在图5中，50是偏转油缸，51是连结机构，52～55是起重绳索，这些起重绳索52～55经由未图示的小车上的滑轮对吊物进行支承。

在图5所示的构造中，例如，通过使油缸50的位置沿箭头方向伸长，从而连结机构51如点划线所示变形。由此，绳索52、54被拉拽的同时绳索53、55被推出，其结果是，吊物以铅直轴60为中心向箭头c方向中的一个方向旋转。在专利文献1中，通过使用偏摆位移以及偏摆速度(偏转角以及偏转角速度)等的线形结合来计算对油缸50的速度指令，并根据其速度指令驱动油缸50，从而进行吊物的偏摆停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2948473号公报(第[0022]～[0024段]、图1、图2、图5等)

发明内容

技术问题

对于专利文献1中记载的偏摆停止控制装置而言，通常，偏摆越大时，越需要高速地移动油缸50。但是，油缸50中有以起重绳索的微调为目的而设置的部分，这样的油缸50的动作速度存在限度，因此无法充分地跟随速度指令。

因此，存在即使以偏摆停止控制为目的将预定的速度指令提供给油缸50，也无法按照指令来控制油缸50的动作速度、位置的情况。

例如，在对油缸的速度指令进行积分得到的油缸位置指令a如图6所示发生变化的情况下，油缸实际位置b成为不仅相对于位置指令a无法以相同的振幅变化，并且还延迟了相当于相位差(时间差)α的量的形态，其结果，无法实现稳定的偏摆停止控制。

在此情况下，若将控制增益设定为低至即使偏摆角较大也能够按照位置指令使油缸进行动作的程度，则能够避免上述的问题，但是存在降低控制增益则相应地偏摆停止需要时间变长的问题。

因此，本发明的目的在于提供偏摆停止控制装置，该偏摆停止控制装置根据对油缸实际位置相对于油缸位置指令的相位差进行补偿的油缸位置指令，使油缸进行动作，由此能够实现稳定且快速的偏摆停止。

技术方案

为了解决上述课题，技术方案1的发明是一种吊物的偏摆停止控制装置，该偏摆停止控制装置通过偏转油缸的动作来调整支承吊物的绳索的长度，由此使上述吊物绕铅直轴旋转，控制上述吊物的偏转角来使偏摆衰减，上述吊物的偏摆停止控制装置具备:

偏转角检测单元，其检测上述偏转角；

油缸实际位置检测单元，其检测上述偏转油缸的实际的位置；