[发明专利]云台控制方法、云台控制系统及云台设备有效
| 申请号： | 201710075508.1 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108427407B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 田瑜;江文彦 | 申请（专利权）人： | 昊翔电能运动科技（昆山）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/08;G05D3/20;H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 臧静 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 方法 控制系统 设备 | ||
1.云台控制方法，包括：
实时获取云台的Pitch轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息，实时获取云台的Pitch轴的模拟位置信息、测量位置信息，包括：通过陀螺仪测量得到所述云台的三轴加速度和角速度信息；根据所述三轴加速度和角速度信息计算得到所述Pitch轴的测量位置信息；对所述三轴加速度和角速度信息中的Pitch轴的角速度积分得到所述Pitch轴的模拟位置信息；实时获取云台的Pitch轴的模拟角速度信息，包括：根据第一位置误差，对所述Pitch轴的角速度进行处理得到所述Pitch轴的模拟角速度信息；
计算所述Pitch轴的模拟位置信息和所述Pitch轴的测量位置信息之间的第一位置误差；
对所述第一位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对所述第一位置误差进行补偿；
根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Pitch轴电机的力矩进行控制的第一力矩控制指令，以控制所述Pitch轴电机的力矩使所述Pitch轴到达所述Pitch轴的模拟位置信息对应的位置；
和/或，实时获取云台的Yaw轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息，实时获取云台的Yaw轴的模拟位置信息、测量位置信息，包括：通过所述陀螺仪测量得到所述云台的三轴加速度和角速度信息；根据所述三轴加速度和角速度信息计算得到所述Yaw轴的测量位置信息；对所述三轴加速度和角速度信息中的Yaw轴的角速度积分得到所述Yaw轴的模拟位置信息；实时获取云台的Yaw轴的模拟角速度信息，包括：根据第二位置误差，对所述Yaw轴的角速度进行处理得到所述Yaw轴的模拟角速度信息；
计算所述Yaw轴的模拟位置信息和所述Yaw轴的测量位置信息之间的第二位置误差；
对所述第二位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对所述第二位置误差进行补偿；
根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Yaw轴电机的力矩进行控制的第二力矩控制指令，以控制所述Yaw轴电机的力矩使所述Yaw轴到达所述Yaw轴的模拟位置信息对应的位置。
2.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，还包括：
实时获取云台的Roll轴的测量位置信息；
计算所述云台的Roll轴转角为0时对应的所述Roll轴的位置信息与所述Roll轴测量位置信息之间的第三位置误差；
对所述第三位置误差进行比例积分微分计算；
根据比例积分微分计算的结果，生成对Roll轴电机的力矩进行控制的第三力矩控制指令，以控制所述云台的Roll轴复位到Roll轴转角为0的位置。
3.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，
实时获取云台的Roll轴的测量位置信息，包括：
通过陀螺仪测量得到所述云台的三轴加速度和角速度信息；
根据所述三轴加速度和角速度信息计算得到所述Roll轴的测量位置信息。
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