[发明专利]攀爬机器人移动控制系统恢复方法

权利要求书

1.攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

A.以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；在进行日志记录的同时，增加稳定点记录以及记录各个稳定点在日志文件中地址的索引文件，并在登录日志文件期间动态地维护日志；所述稳定点是在攀爬机器人攀爬足具有稳定特性时建立的、保存有攀爬机器人的位置信息和方向信息的稳定点；

B.判断故障类别，如为事务故障，采用步骤C进行系统恢复；如为控制系统故障，采用步骤D进行系统恢复；

C.搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；

D. 搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，步骤C具体包括以下步骤：

C1.从日志的结尾处反向扫描日志文件，查找故障发生时刻事务的机械动作；

C2.对该事务的机械动作执行逆操作；

C3.继续反向扫描日志，查找该事务的其他机械动作，并做同样处理；

C4.重复步骤C3，直至读取该事务的开始标记，事务故障恢复结束。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，步骤D具体包括以下步骤：

D1.设置事务队列，事务队列包括已完成队列、正执行队列、撤销队列、重做队列；

D2.从头开始扫描日志，找出在故障发生前已经完成的事务，把这些事务ID归入重做队列；同时，找出故障发生时尚未完成的事务,把这些事务ID归入撤销队列；

D3.对撤销队列中的事务进行强制撤销处理，具体方法是反向扫描日志文件，对每个撤销事务的机械动作执行逆操作；

D4.对重做队列中的事务进行重做处理，具体方法是正向扫描日志文件，对每个重做事务重新执行日志中记录的机械动作。

4.根据权利要求1所述的攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，所述稳定点记录的内容包括：稳定点建立时刻所有正在执行的事务队列，上述事务最近一个日志记录的地址以及攀爬机器人在稳定点建立时刻的位置信息和方向信息。

5.根据权利要求1所述的攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，所述动态地维护日志是在攀爬机器人攀爬足具有稳定特性时，建立稳定点，保存攀爬机器人的位置信息和方向信息，具体包括以下步骤：

a.把日志缓冲区中所有的现有日志记录写入磁盘的日志文件上；

b.在日志文件中写入一个稳定点记录；

c.把当前缓冲区的所有关节机械动作序列执行完毕；

d.把稳定点记录在日志文件中的地址记入索引文件中。

6.根据权利要求1所述的攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，利用稳定点进行系统恢复的具体步骤为：

首先，从索引文件中找到最近一个稳定点记录在日志文件中的地址，由该地址在日志文件中找到最近一个稳定点记录，读取攀爬机器人的位置信息和方向信息，据此对攀爬机器人进行复位；

其次，由上述稳定点记录得到稳定点建立时所有正执行的事务队列，同时把正执行队列暂时放入撤销队列，并置空重做队列；

再次，从稳定点开始正向扫描日志文件，直到日志文件结束；

最后，对撤销队列中的每个事务执行撤销操作, 对重做队列中的每个事务执行重做操作。