[发明专利]用于往复移动体的频率检测器以及摆动关节装置

权利要求书

1.一种用于往复移动体的频率检测器，所述频率检测器配置成基于进行往复运动的往复移动体的运动轨迹来检测运动波形的频率，所述往复运动包括周期性往复线性运动或周期性往复摆动运动，所述频率检测器的特征在于包括：

振荡相关信息输出部(B12)，移动体位置相关信息被输入至所述振荡相关信息输出部(B12)，并且所述振荡相关信息输出部(B12)基于所输入的移动体位置相关信息而与所述往复移动体的往复运动同步地进行振荡并且输出振荡相关信息，所述振荡相关信息是与基于所述振荡的振荡波形相关的信息，所述移动体位置相关信息与所述往复移动体随时间的推移而变化的位置相关；

频率估算部(B15)，所述频率估算部(B15)输出作为所述运动波形的频率的估算频率，所述估算频率是基于所述振荡相关信息而估算的所述振荡波形的频率；以及

调节部(B13)，所述调节部(B13)确定用于所述振荡相关信息输出部(B12)的校正量，以使所述运动波形的频率与所述估算频率互相一致，其中，

所述振荡相关信息输出部(B12)输出：i)频率调节参数，所述频率调节参数是多条振荡相关信息中的一条振荡相关信息并且是基于来自所述调节部(B13)的校正量而经过调节的参数，以及ii)估算的移动体位置相关信息，所述估算的移动体位置相关信息是所述多条振荡相关信息中的一条振荡相关信息并且基于所述移动体位置相关信息被估算出作为所述往复移动体的位置，

所述频率估算部(B15)输出基于从所述振荡相关信息输出部(B12)输出的频率调节参数而确定的所述估算频率，

所述调节部(B13)基于所述移动体位置相关信息、所述估算的移动体位置相关信息和所述估算频率来确定校正参数，所述校正参数是用于校正所述振荡相关信息输出部(B12)的操作的校正量，并且

所述调节部(B13)通过将所确定的校正参数输出至所述振荡相关信息输出部(B12)来调节从所述振荡相关信息输出部(B12)输出的所述频率调节参数和所述估算的移动体位置相关信息，从而调节从所述频率估算部(B15)输出的所述估算频率，

所述往复运动是周期性往复摆动运动，并且所述移动体位置相关信息是与所述往复移动体随时间的推移而变化的位置相关的摆动角度，或者

所述往复运动是周期性往复线性运动，并且所述移动体位置相关信息是基于所述往复移动体随时间的推移而变化的位置的角度。

2.根据权利要求1所述的用于往复移动体的频率检测器，其中：

在所述移动体位置相关信息通过第一滤波器之后，所述移动体位置相关信息被输入至所述振荡相关信息输出部(B12)和所述调节部(B13)；并且

在所述校正参数通过第二滤波器之后，所述校正参数被输入至所述振荡相关信息输出部(B12)。