[发明专利]一种足球技战术训练机

权利要求书

1.一种足球技战术训练机，其特征在于：包括行走装置(1)、侧踢装置(2)和高球起踢装置(3)；所述的行走装置(1)提供侧踢装置(2)和高球起踢装置(3)在球场水平面上的任意方向运动，所述的侧踢装置(2)能够模拟人的内脚背和外脚背的接球和传球，所述的高球起踢装置(3)能够模拟人的正脚背起高球；其中：所述的行走装置(1)包括行走主体(11)和抓地主体(12)；所述的行走主体(11)包括行走主板(111)、PLC控制器(112)、麦克纳姆轮(113)和红外传感器(114)，所述的PLC控制器(112)与红外传感器(114)均安装在行走主板(111)上端，麦克纳姆轮(113)安装在行走主板(111)侧壁四周；

所述的抓地主体(12)包括连接环板(121)、撑地气缸(122)和抓地板(123)，连接环板(121)整体呈环形结构，连接环板(121)上均匀安装有三个呈水平布置的延伸支板(124)，所述的延伸支板(124)一端与行走主板(111)相连接，延伸支板(124)另一端竖直安装有撑地气缸(122)，撑地气缸(122)底部贯穿延伸支板(124)且水平安装有抓地板(123)；当撑地气缸(122)收缩到极限值时，麦克纳姆轮(113)触地而抓地板(123)悬空；当撑地气缸(122)伸出到极限值时，抓地板(123)触地而麦克纳姆轮(113)悬空；

所述的侧踢装置(2)数量为二，两个侧踢装置(2)相向安装在行走装置(1)左侧，且两个侧踢装置(2)均包括侧踢板(21)、侧踢气缸(22)、踢球转筒(23)、侧踢触端(24)和侧踢电机(25)；所述的侧踢板(21)一端沿水平方向铰接在连接环板(121)上，侧踢板(21)另一端竖直向下延伸有撑筒板(211)，侧踢气缸(22)一端沿水平方向铰接在连接环板(121)上，侧踢气缸(22)另一端铰接在侧踢板(21)上，踢球转筒(23)整体为空心圆柱形结构，踢球转筒(23)可转动的安装在撑筒板(211)上，侧踢电机(25)安装在撑筒板(211)上且电机主轴与踢球转筒(23)相连接，所述的侧踢触端(24)固连在踢球转筒(23)内外两侧侧壁；当抓地板(123)触地时，侧踢触端(24)也可以触地，当麦克纳姆轮(113)触地时，侧踢触端(24)始终悬空；

所述的高球起踢装置(3)安装在行走装置(1)右侧后方，高球起踢装置(3)包括一号起球板(31)、二号起球板(32)、起球触端(33)、一号起球气缸(34)、二号起球气缸(35)和三号起球气缸(36)，所述的一号起球板(31)底端沿竖直方向铰接在连接环板(121)上端面，二号起球板(32)顶端与一号起球板(31)顶端相铰接，起球触端(33)铰接在二号起球板(32)底端；一号起球气缸(34)一端铰接在行走主板(111)上，一号起球气缸(34)另一端铰接在一号起球板(31)上，二号起球气缸(35)一端铰接在连接环板(121)上，二号起球气缸(35)另一端铰接在二号起球板(32)上，三号起球气缸(36)一端铰接在二号起球板(32)上，三号起球气缸(36)另一端铰接在起球触端(33)上；

所述的抓地板(123)下端面均匀安装有TF型鞋钉；所述的侧踢触端(24)为硬质橡胶材质，且侧踢触端(24)的形状按人体脚部侧脚背的形状而设计，两个踢球转筒(23)内侧壁的侧踢触端(24)与人的内脚背形状相同，两个踢球转筒(23)外侧壁的侧踢触端(24)与人的外脚背形状相同；

所述的起球触端(33)为硬质橡胶材质，且起球触端(33)的形状按人体脚部形状设计，起球触端(33)上端面与人的正脚背形状相同；所述的行走装置(1)上还安装有颜色识别传感器。