[发明专利]一种图像采集方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体地，涉及一种图像采集方法及装置。

背景技术

AOI(Automatic Optic Inspection，自动光学检测)是工业制作过程的必要环节，焊锡面AOI是利用光学方式取得成品焊锡面的表面状态，以影像处理来检测异物或表面瑕疵。而电路板卡焊锡面焊点的焊锡缺陷检测是电路板卡缺陷检测领域中一项重要的应用。

传统焊锡面AOI通常采用XY运动平台配合相机进行拍照，采用的方式是每运动到一个拍摄点就需要停稳，拍摄一张照片，然后再运动到下一个位置，其运动路径只能是沿垂直或水平方向，移动路径不灵活，制约了自动化检测的速度和效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种图像采集方法，提升检测速度和拍摄效果。

为了解决上述技术问题，本发明实施例一方面提供一种图像采集方法，包括：

获取待测工件的拍摄长度和拍摄宽度；其中，所述拍摄长度为可包围所述待测工件的矩形的长度，所述拍摄长度为可包围所述待测工件的矩形的宽度；

获取相机在所述待测工件上的视野长度和视野宽度；其中，所述相机与所述待测工件的运动平面间隔预设的距离；

根据所述拍摄长度、拍摄宽度、视野长度和视野宽度，规划所述待测工件在所述运动平面上的曲线运动轨迹；

驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，并且控制所述相机拍摄多张图像；

拼接所述多张图像，获得所述待测工件的完整图像。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供的图像采集方法，根据待测工件的拍摄长度和拍摄宽度，以及相机的视野长度和宽度，规划曲线运动轨迹，使待测工件移动路径不局限于垂直和水平方向。在AOI检测设备中，待测工件移动路径灵活，图像采集效率高，提高了自动化检测的速度和效果。

进一步地，所述曲线运动轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第一弧线轨迹；

所述第一直线轨迹为自第一端点P1(x1，y1+m*H)至第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)的直线轨迹；

所述第一弧线轨迹为自第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)至第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)的弧线轨迹；

所述第二直线轨迹为自第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)至第四端点P4(x1，y1+(m+1)*H)的直线轨迹；

其中，所述曲线运动轨迹的起点为P0(x1，y1)，所述待测工件置于所述曲线运动轨迹的起点时进入相机的视野范围；m为不小于0的偶数；H为所述视野宽度；L0＝n*S，n为不小于(L/S)的整数，L为所述拍摄长度，S为所述视野长度。

进一步地，所述曲线运动轨迹还包括第二弧线轨迹；

所述第二弧线轨迹为自第四端点P4(x1，y1+(m+1)*H)至第五端点P5(x1，y1+(m+2)*H)的弧线轨迹。

进一步地，所述第一弧线轨迹是根据第二端点P2的坐标值、第三端点P3的坐标值、预先设定的从所述第二端点P2移动至所述第三端点P3的用时t₁、预先设定的所述待测工件在所述第二端点的速度V₂以及预先设定的所述待测工件在所述第三端点的速度V₃所规划的弧线轨迹；

所述第二弧线轨迹为根据第四端点P4的坐标值、第五端点P5的坐标值、预先设定的从所述第四端点P4移动至第五端点P5的用时t₂、预先设定的所述待测工件在所述第四端点的速度V4以及预先设定的所述待测工件在所述第五端点的速度V5所规划的弧线轨迹。

进一步地，所述待测工件在所述第一弧线轨迹上的坐标值Q与时间t的函数关系式为：Q(t)＝a₀+a₁*t+a₂*t²+a₃*t³；

其中，a₀＝Q₂，a₁＝V₂，Q2为所述第二端点P2的坐标值，Q3为所述第三端点P3的坐标值。

进一步地，所述驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，并且控制所述相机拍摄多张图像，具体包括：

驱动所述待测工件至所述曲线运动轨迹的起点，按照所述曲线运动轨迹移动；

当所述待测工件在直线轨迹上运动时，每移动距离S则控制相机拍摄一张图像。