[发明专利]一种柔性皮革切片下料装置及实现方法

权利要求书

1.一种柔性皮革切片下料装置，其特征在于，所述装置包括：工作台面、投影仪、工业相机、安装支架、机械手、矩阵吸盘夹具和底座；

所述安装支架置于工作台面上，并位于数控皮革切割机后方切割区域对应范围；

所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上；

所述机械手安装于底座上；

所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方，并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。

2.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置，其特征在于，所述工作台面分为两部分，包括切割区域和下料分拣区域；

所述切割区域，用于将柔性皮革材料切割为形状各异的切片；

所述下料分拣区域，用于对所述切片进行分拣。

3.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置，其特征在于，所述安装支架的上面安装有两个横向支架和一个纵向支架，下面由方形钢管焊接而成。

4.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置，其特征在于，

所述投影仪安装于横向支架上，投影区域范围覆盖切割区域范围；

所述工业相机通过一块直角安装板安装于纵向支架上，并位于切割区域的正上方。

5.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置，其特征在于，所述矩阵吸盘夹具通过圆盘与机械手前端的法兰盘连接。

6.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置，其特征在于，所述底座为加高型底座。

7.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法，其特征在于，所述方法包括：

A将下料分拣区域做异位标定，并将相机坐标转换为机械手的视野坐标，实现相机输出坐标系和机器人坐标系统一；

B由工业相机拍摄切割区域内的预切割图案轨迹的投影轮廓；

C识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、同一类型皮革切片的个数及每一个皮革切片轮廓重心信息；

D将所述皮革切片的形状、个数及重心信息发送到下料机械手；

E所述下料机械手根据轨迹区域轮廓的信息，将轮廓形状进行类别分类；

F按照轮廓形状类别搜索吸盘夹具下方区域内的皮革切片；

G通过机械手带动吸盘夹具转动实现下料并统计下料数目。

8.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法，其特征在于，所述步骤C中，通过图像分割算法识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、个数及重心信息。

9.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法，其特征在于，在执行步骤F前，移动矩阵吸盘原点到下料分拣区域原点。

10.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法，其特征在于，所述步骤G还包括：若同一类形状的切片未完全下料，机械手则带动吸盘夹具在下料分拣区域上进行蛇形运动搜索，直到同一类形状的切片下料完成。