[发明专利]一种对陀螺组合测量数据的诊断方法

权利要求书

1.一种对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，包含以下步骤：

分别为每个陀螺组合以及陀螺组合中的所有陀螺建立陀螺正常标志，设置陀螺正常标志的状态为正常或故障；

采集所有陀螺组合中的所有陀螺的测量数据，为每一个陀螺测量数据建立陀螺数据有效标志，陀螺数据有效标志的状态为有效或无效；

建立包含三个正交方向和一个斜装方向的陀螺数据基准；

如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于同一套陀螺组合，该陀螺组合中的所有陀螺的陀螺数据有效标志都有效，且陀螺数据满足正交投影关系，则用本套陀螺组合内的陀螺数据更新陀螺数据基准；

如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，当前使用的三个方向的陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据变化量在姿态允许变化量以内，且对应的陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据；

如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，除当前使用的三个方向的陀螺测量数据以外的第四个方向的陀螺测量数据与当前使用的三个方向的陀螺测量数据满足正交投影关系，且相关陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据；

如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，当前使用的三个方向的陀螺测量数据与陀螺数据基准的对应方向的数据变化量在姿态允许变化量以内，且相关陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据。

2.如权利要求1所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，根据陀螺数据有效条件设置陀螺数据有效标志，满足所有陀螺数据有效条件的陀螺数据的陀螺数据有效标志的状态为有效，不满足任意一个陀螺数据有效条件的陀螺数据的陀螺数据有效标志的状态为无效；

所述的陀螺数据有效条件包含：陀螺已加电、数据采集正常完成，陀螺温度正常、陀螺电流正常、本陀螺的正常标志状态为正常、本陀螺所在陀螺组合的正常标志状态为正常。

3.如权利要求2所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，首先判断陀螺数据有效标志是否有效，如果有效，再继续判断当前使用的三轴陀螺测量数据是否来自于同一套陀螺组合。

4.如权利要求2所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，如果陀螺数据有效标志无效，则认为当前方向的陀螺数据异常。

5.如权利要求3所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，则判断当前使用的三个方向的陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据变化量是否在姿态允许变化量以内。

6.如权利要求5所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，且当前使用的三个方向的陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据变化量不在姿态允许变化量以内，则判断除当前使用的三个方向的陀螺测量数据以外的第四个方向的陀螺测量数据与当前使用的三个方向的陀螺测量数据是否满足正交投影关系。

7.如权利要求6所述的对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，且当前使用的三个方向的陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据变化量不在姿态允许变化量以内，且除当前使用的三个方向的陀螺测量数据以外的第四个方向的陀螺测量数据与当前使用的三个方向的陀螺测量数据不满足正交投影关系，则判断当前使用的三个方向的陀螺测量数据与陀螺数据基准的对应方向的数据变化量是否在姿态允许变化量以内。