[发明专利]航迹关联方法及装置

说明书

本发明提供一种航迹关联方法及装置，属于传感器数据处理技术领域。该方法包括：对于任意两个传感器，分别获取同一时间段内每一传感器对应的航迹点集合；基于样本点集合及浮动点集合，建立样本点集合对应的t分布混合模型；基于t分布混合模型，确定浮动点集合与样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；确定浮动点集合按照最优位移向量进行移动后的位移结果，将位移结果作为浮动点集合与样本点集合之间的航迹关联结果。由于建立了对异常点具有更好鲁棒性的重尾t分布混合模型，从而当传感器存在系统误差、虚漏警及多传感器存在重叠监视区域时，能够提高航迹关联的正确关联率、航迹关联的稳健性及鲁棒性。

技术领域

本发明涉及传感器数据处理领域，更具体地，涉及一种航迹关联方法及装置。

背景技术

在分布式多传感器融合系统中，航迹关联是信息融合的关键环节，它是判断不同传感器的两条航迹是否源于同一目标的过程。其中，航迹指的是监测目标航行的轨迹，监测目标可以为船舶或飞机等。传感器可以为雷达或红外传感器等，分布式传感器是以分布式计算机为参考建立的一种多传感器数据处理方式。分布式多传感器信息位置层的航迹关联，旨在对来自多个局部节点的航迹是否对应着同一目标做出判决。例如，对于两个传感器，若每个传感器在一系列时间点上都监测到了一个移动的目标，且均分别获取到了监测目标的一组航迹点。此时，需要对这两个传感器对应的两组航迹点进行航迹关联，来确定这两组航迹点对应的是不是同一监测目标，即确定这两个传感器监测的是不是同一个目标。后续基于航迹关联的结果，可对监测目标作进一步地定位等。

在工程实践中，航迹关联面临着许多困难。当传感器存在虚警、漏警或多个传感器之间存在部分重叠的监视区域时，传感器间的观测目标不完全一致，导致目标航迹将无法进行一一匹配对准，航迹关联难度增大。另外，系统误差会使目标测量位置发生偏离，使得航迹关联更加困难。因此，针对上述情形，对于分布式多传感器融合系统，现急需一种航迹关联方法。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的航 迹关联方法及装置。

根据本发明的一方面，提供了一种航迹关联方法，该方法包括：

对于任意两个传感器，分别获取同一时间段内每一传感器对应的航迹点集合，将得到的两个航迹点集合中一个航迹点集合作为样本点集合，将另一个航迹点集合作为浮动点集合；

基于样本点集合及浮动点集合，建立样本点集合对应的t分布混合模型；

基于t分布混合模型，确定浮动点集合与样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；

确定浮动点集合按照最优位移向量进行移动后的位移结果，将位移结果作为浮动点集合与样本点集合之间的航迹关联结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种航迹关联装置，该装置包括：

获取模块，用于对于任意两个传感器，分别获取同一时间段内每一传感器对应的航迹点集合，将得到的两个航迹点集合中一个航迹点集合作为样本点集合，将另一个航迹点集合作为浮动点集合；

建立模块，用于基于样本点集合及浮动点集合，建立样本点集合对应的t分布混合模型；

第一确定模块，用于基于t分布混合模型，确定浮动点集合与样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；

第二确定模块，用于确定浮动点集合按照最优位移向量进行移动后的位移结果，将位移结果作为浮动点集合与样本点集合之间的航迹关联结果。

本申请提出的技术方案带来的有益效果是：