[发明专利]用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法

权利要求书

1.用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法，包括如下步骤：

1)根据机器人上待包覆部位的形状和尺寸，制备两块导电橡胶，两块导电橡胶的形状和尺寸完全相同且均要大于待包覆部位的形状和尺寸；

2)制备一块绝缘隔离网，外形和尺寸与所述导电橡胶相同；

3)将所述绝缘隔离网设置在两块导电橡胶之间，两层导电橡胶及中间绝缘隔离网的方向和边缘对应，使得两层导电橡胶被绝缘隔离网完全隔开，形成三层组合体；

4)将所述三层组合体边缘粘结固定，避免三层材料之间的相互错动；

5)在所述三层组合体两侧的导电橡胶分别连接有导线，导线与导电橡胶导通，并将两层导电橡胶引出的导线接入机器人的急停控制回路；

6)当三层组合体未受到外部力挤压时，两层导电橡胶处于隔离状态，当三层组合体受到外部接触挤压时，两侧导电橡胶通过绝缘隔离网的孔洞发生接触，这样形成了电路中导通与断开的开关量，实现接触发生时机器人的紧急停止。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述导电橡胶是兼具柔性和导电性的柔性导体。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述绝缘隔离网由绝缘材料制成，具有规则分布的孔洞。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述三层组合体在未受到外部力挤压时，两层导电橡胶处于隔离状态，在受到外部接触挤压时，两侧导电橡胶通过绝缘隔离网的孔洞发生接触，形成了电路中导通与断开的开关量，通过绝缘隔离网的厚度及孔洞大小调整触碰响应的灵敏度。

5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，在机器人不同部位设置多个三层组合体，以实现对机器人不同位置的防护，不同三层组合体通过并联的方式接入机器人的急停控制回路中。