[发明专利]一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种电动汽车行驶协调智能控制方法，包括电动汽车采用两轴四轮独立驱动模式时的直线行驶控制方法、采用两轴四轮独立驱动模式时的转弯行驶控制方法、采用单轴两轮独立驱动模式时的直线行驶控制方法和采用单轴两轮独立驱动模式时的转弯行驶控制方法；驾驶员通过转向盘和加速踏板分别改变转向盘转动角度和加速踏板角度，整车控制器根据转向盘转动角度信号判断驾驶员驱车控制，并根据加速踏板角度信号，通过各个驱动电机控制器改变其驱动电机驱动电流值以调整驱动电机转速，进而调整相应电动轮转速，以将相应两个电动轮之间转速差值及其所对应驱动电机驱动电流差值控制在一定范围内，实现每个独立驱动轮合理协调工作，改善汽车行驶条件。

技术领域

本发明涉及一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统。

背景技术

随着汽车使用数量的快速增长及环境压力的剧增，在我国有关政策激励下，各种电动汽车快速涌现。如何更好地发展电动汽车及其相关技术，许多高校、研究机构和企业做出了积极的努力，虽然取得了不少进步，但是毕竟电动汽车在我国出现的时间较短，总体技术还有待提高与发展。

电动轮电动汽车，通常是指直接将驱动电机与驱动轮集成在一起的电动汽车，其具有结构紧凑、布置方便、使用灵活、节能降耗等优点，正引起全球更多人的关注。然而，在电动轮电动汽车直线行驶或者转弯行驶过程中，如何更好地协调独立的四个驱动电机或者协调独立的两个驱动电机以满足电动汽车正常工作与安全要求，是电动轮电动汽车发展过程中不可回避的一个重要问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种操控简便、协调性好、易掌握、智能化程度高的电动轮电动汽车行驶协调智能控制方法，同时提供一种设计合理，结构简单，协调性好、自动化程度高的电动轮电动汽车行驶协调系统。

为实现上述第一个目的，本发明采用以下技术方案：

一种电动汽车行驶协调智能控制方法，应用于控制电动轮电动汽车的行驶全程，所述电动汽车设有转向盘、加速踏板、制动踏板、制动系统、两个驱动轴、安装在两个驱动轴两端的四个电动轮、分别直接驱动四个电动轮转动的四个驱动电机、整车控制器、转向盘转角传感器、加速踏板角度传感器、制动踏板角度传感器、四个轮速传感器、四个电流传感器、四个驱动电机控制器和制动系统控制器；所述电动汽车具有两轴四轮驱动模式和单轴两轮驱动模式，所述电动汽车的两轴四轮驱动模式，是以两个驱动轴上四个电动轮为驱动轮，取其中一个驱动轴为主驱动轴、另一个驱动轴为副驱动轴，并取主驱动轴上的一个电动轮作为第一主驱动轮、与第一主驱动轮同轴的另一个电动轮作为第一副驱动轮、与第一副驱动轮同侧的副驱动轴上的另一个电动轮作为第二主驱动轮和与第二主驱动轮同轴的一个电动轮作为第二副驱动轮的动力布置方式，并采用第一主驱动轮跟踪适应驾驶员驱车控制、第一副驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速、第二主驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速或者第一副驱动轮转速，以及第二副驱动轮跟踪适应第二主驱动轮转速的行驶协调控制方式；所述电动汽车的单轴两轮驱动模式，是以其中一个驱动轴上两个电动轮为驱动轮，并采用其中一个电动轮作为主驱动轮、另一个电动轮作为副驱动轮的动力布置方式，并采用主驱动轮跟踪适应驾驶员驱车控制和副驱动轮跟踪适应主驱动轮转速的行驶协调控制方式；所述驾驶员驱车控制包括直线行驶控制和转弯行驶控制。

所述电动汽车采用两轴四轮驱动模式时，整车控制器根据转向盘输入的转向盘转动角度为0°，判断驾驶员驱车控制为直线行驶控制；所述第一主驱动轮的驱动电机的驱动电流及转速跟随汽车驾驶员的加速踏板角度大小平稳变化达到其相应的数值，其它三个驱动轮采用第一副驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速、第二主驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速和第二副驱动轮跟踪适应第二主驱动轮转速的行驶协调控制方式以保证汽车直线行驶；所述电动汽车正常直线行驶满足以下所有条件：