[发明专利]一种智能车辆自主跟随方法

权利要求书

1.一种智能车辆自主跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、对领航车辆及编队中所有跟随车辆的车辆信息进行注册；其中领航车辆为人工驾驶模式，跟随车辆为自动驾驶模式；在车辆编队准备行驶时，对相应车辆信息进行网络注册，将所有车辆信息添加到网联服务器中，并发布车辆信息；

步骤S2、跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；

步骤S3、跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；

所述自主规划路径需满足的要求包括：行车间距控制、编队距离控制、速度误差范围控制和加速度范围控制；步骤S4、跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成车辆的控制；

步骤S5、跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；

重复上述步骤S2-S5，进行智能车辆自主跟随；

其中，不允许跟随车辆离开编队；不允许其他车辆加入编队；

所述步骤S2中领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息以车为单位存入数据包中，通过电台广播方式发出，由跟随车辆接收；数据包中单帧数据格式分为包头、设备信息、当前帧数据量、车辆信息、校验信息、包尾；

所述设备信息包括电台序列号、波特率信息；

所述车辆信息包括数据类型、车辆位置信息、车辆速度信息、车辆CAN总线信息、车辆类型信息、车牌号信息、时间信息；

其中，数据类型用于作为一辆车的完整数据的开始判断根据；车辆位置信息包括车辆经度、纬度；车辆速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；车辆CAN总线信息用于分析车辆行驶行为，包括转向、制动信息；车辆类型信息用于区分是否为特殊避让车辆；车牌号信息包括车牌号、通信设备序列号，作为车辆的标识；时间信息为数据接收发送的时间信息，用于判断车辆信息列表中车辆信息的时效性。

2.根据权利要求1所述的自主跟随方法，其特征在于：所述步骤S2中，跟随车辆解析车辆信息过程包括：

首先分析数据来源IP及端口，判断是否为电台数据；判断是，则进行包头、包尾校验解析出车辆信息；以数据更新时间或更新频率作为依据判断是否为有效车辆，当判断为有效车辆时，将解析出的车辆信息存入车辆信息列表中或更新车辆信息。

3.根据权利要求1所述的自主跟随方法，其特征在于：所述步骤S3中路线地图信息为事先规定的行驶路线、路段限速信息，提前设定；

所述定位导航信息包括车辆位置、航向信息，依靠GPS和惯性导航系统获得；

所述环境感知信息包括前方车辆距离、速度信息、车辆所在车道线信息，依靠毫米波雷达、相机获得。

4.根据权利要求3所述的自主跟随方法，其特征在于：所述环境感知信息的获取过程包括：毫米波雷达采集环境数据，在上位机中进行数据处理，将处理后的数据发送至感知信息综合处理器；相机也将测得的相关信息发送至感知信息综合处理器；

所述感知信息综合处理器同时接收编队网络信息，并将接收到的三项信息进行综合处理发送给控制模块，并将综合处理结果由感知显示界面进行显示。

5.根据权利要求1所述的自主跟随方法，其特征在于：所述步骤S3路径规划的过程包括：跟随车辆中的控制模块根据接收到的编队网络信息、环境感知信息、本车状态信息，综合分析得出规划结果。

6.根据权利要求1所述的自主跟随方法，其特征在于：所述步骤S4具体包括：将规划结果在横向控制、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量下发给整车控制器，由整车控制器控制本车的转向控制、油门控制及制动控制，得到方向盘、油门开度及制动踏板的动作量，执行动作完成车辆的控制。