[发明专利]一种可升降式无线遥控全方位行走平台车

说明书

技术领域

本发明平台运输车领域，具体地说是涉及一种可升降式无线遥控全方位行走平台车。

背景技术

目前，平台车领域大多数车体仅有单一功能，本发明提供的全方位可升降式无线形式可满足运输设备的运输、升降及安装过程。

普通平台运输车在复杂环境情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，因此为了克服这些问题，本发明提供全方位可升降式无线遥控式的组合方式，液压升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。

发明内容

本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运行方式快捷高效，如何使得一种可升降式无线遥控全方位行走平台车检修维护方便。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，包括：车体、升降装置、行走装置；所述车体包括：车架、防撞条、蓄电池箱；所述升降装置包括：油泵、油缸、剪刀叉、升降平台、直线导轨；所述行走装置包括：麦克纳姆轮、电机，液压缸、弹簧、安装板、连接臂； 所述车体的车架由方钢焊接组成，车架表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞条，所述蓄电池箱有两套，对称分布在所述车体的前后两侧；所述升降装置为剪刀叉式升降机构，所述油缸有两套，为对称分布，具有相同型号及行程，由所述油泵同一油路供油，保证所述油缸的同步性，所述直线导轨有两套，所述剪刀叉活动端安装一套所述直线导轨，具有结构稳定，运行阻力小的优点，另一套所述直线导轨与所述升降平台通过沉头螺栓连接，保证所述升降平台的平面度；单个所述车体安装有四组所述行走装置，每组所述行走装置均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时能达到车体运行时的精度要求，所述麦克纳姆轮由所述电机通过联轴器连接，所述液压缸活塞杆端连接所述麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述安装板铰接，保证自由度，所述安装板固定在所述车体的车架上，所述弹簧安装在所述安装板与所述连接臂之间，且所述安装板与所述连接臂均有定位凸块，对所述弹簧起到定位作用，所述连接臂为弯臂结构，便于所述弹簧的安装及拆卸。

进一步的，所述车体整体为方钢焊接而成，为长方形结构，分为三段，所述车体的两端安装两端为所述行走装置以及所述蓄电池箱，所述车体的中间安装所述升降装置；所述防撞条采用高弹性橡胶条，所述防撞条固定在所述车体四周的侧面的底部，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

进一步的，所述行走装置的每个麦克纳姆轮均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保平台车在运输和周转的高效率和高精度以及平稳性；每组所述行走装置包含三个所述麦克纳姆轮和三个所述电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，同时实现大吨位运输和升降。

进一步的，每组所述行走装置包含三个所述麦克纳姆轮和三个所述电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、零回转半径移动等全向移动，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。

进一步的，所述升降装置安装在所述车体的中央位置，所述油泵由所述蓄电池箱的车载电池供电，对称分布的所述油缸进出油为所述油泵经液压管接头一分为二，保证所述油缸进出油压相同，所述油缸通过螺栓安装在所述车体上，所述油缸活塞杆端与所述剪刀叉为铰接结构，且螺纹端经紧定螺钉固定，防止松动。

进一步的，所述直线导轨的滑座与所述剪刀叉活动端经连接座铰接，所述直线导轨前后安装有行程挡块，保证升降高度的同时确保设备安全。

进一步的，一种可升降式无线遥控全方位行走平台车还包括一控制系统，所述控制系统具有CAN通信总线接口，与电机的驱动控制器进行数据交换，实现电机的动作控制，所述行走装置的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给12个电机的驱动控制器，分别驱动12个电机，完成对电机的转速及方向的控制，从而精确的实现全方位移动平台的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。