[发明专利]一种智能干枣去核机器人

说明书

一种智能干枣去核机器人，包括料桶、底板、第一支架、第一电缸、第二支架、第三支架、第二电缸、去核刀具、第四支架、第五支架、第六支架、第一步进电机、两个齿轮、第一输料板、切片刀具、第二输料板、两个带轮、传送带、第三输料板、两个固定板、第二步进电机、抓枣部件、第三电缸、第三步进电机、旋转臂、第四步进电机，本发明具有以下优点：本发明通过抓枣部件进行取枣工作，并由摄像头监控枣的状态，以便于准确地将枣放在传送带的槽中，工作稳定、效率高；通过去核刀具去除枣核，并通过空气泵将废料从刀具中去除，去核质量好；通过切片刀具进行切片工作，能够一体化实现去核、切片工作，大大提高了生产效率、节约了制造成本。

技术领域

本发明涉及一种食品生产机械设备，具体涉及一种智能干枣去核机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

枣既是一种美食，也是一种药材，尤其逢年过节，枣是不可或缺的食材，在其食用前要将核去掉以防食用中出现意外，也是为了后续加工的方便，人们常常是用手剥，或者借助筷子等简易的工具，这样的去核方式不仅效率低下，而且去核质量也难以保证，因此出现了去核机械，如申请号为201610300287.9的《一种用于去除枣核的全自动连续去核机》，其通过集料板和输料装置将枣送至旋转盘内的枣孔处，抽吸机工作产生吸力通过抽气头将加工枣吸附于枣孔处，第二动力装置工作通过第二齿轮和第一齿轮配合由旋转辊带动旋转盘旋转至切削头的底端，气泵工作带动气动伸缩杆向下通过刀具对枣进行取核，气泵工作通过给气管和喷头将气体喷出使加工后的枣脱离枣孔，在实际使用过程中，由于枣的尺寸不同，枣无法通过集料板和输料装置准确进入枣孔，在枣孔中保持竖直状态，因此会导致刀具无法对准枣核，去核工作会失败。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能干枣去核机器人，其采用机械臂抓取枣，将其准确的放在传送带上，由刀具进行去核工作，效率高，工作稳定。

本发明采取的技术方案为：一种智能干枣去核机器人，包括料桶、底板、第一支架、第一电缸、第二支架、第三支架、第二电缸、去核刀具、第四支架、第五支架、第六支架、第一步进电机、两个齿轮、第一输料板、切片刀具、第二输料板、两个带轮、传送带、第三输料板、两个固定板、第二步进电机、抓枣部件、第三电缸、第三步进电机、旋转臂、第四步进电机，其特征在于：所述料桶固定安装在底板后端，底板中后部设有左右方向的燕尾导轨，第一支架底部设有燕尾槽，第一支架通过其底部的燕尾槽配合安装在底板中后部的燕尾导轨上，第一电缸水平向左固定安装在底板的右端面上，并与底板上的燕尾导轨左右对齐，其伸缩杆固定安装在第一支架右侧面的底部，旋转臂底部转动安装在第一支架的顶部，第四步进电机固定安装在第一支架右侧面的上部，其电机轴与旋转臂右侧面的底部固定连接，第三电缸竖直向下其底部转动安装在旋转臂顶部，第五步进电机固定安装在旋转臂右侧面的上部，其电机轴与第三电缸底部固定连接，抓枣部件固定安装在第三电缸的伸缩杆上；

所述抓枣部件包括第六步进电机、真空泵、摄像头、异形吸盘，第六步进电机竖直向下固定安装在第三电缸的伸缩杆上，真空泵竖直固定安装在第六步进电机的电机轴上，摄像头通过支架固定安装在第六步进电机的右侧面，异形吸盘为矩形形状，在其底部设有圆弧槽，圆弧槽与真空泵的吸气管相通，摄像头对异形吸盘进行监控，以便于调整枣的位置；

所述第二支架竖直固定安装在底板前部，两个带轮分别转动安装在地二支架后上角和前上角，在两个带轮上安装有传送带，传送带外表面上均匀设有若干半圆槽，第二步进电机固定安装在第二支架右侧面的后上角，其电机轴与后上角的带轮的中心轴连接，第三支架为L形，其固定安装在第二支架右侧面上部的中间位置，第二电缸水平向左其底部固定安装在第三支架上，去核刀具水平向左固定安装在第二电缸的伸缩杆上；