[发明专利]手术器械操纵器方面

权利要求书

1.一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器，其包括：

基座连杆(74)、近侧锥形摆动机构(122)、偏转接头(76)、延伸连杆(78)、俯仰连杆机构(100)和器械夹持器(92)，

其中所述器械夹持器能够沿插入轴线插入手术器械，其中在所述插入轴线上限定远程操纵中心，并且其中所述手术器械包括具有远侧作业端的细长轴，所述远侧作业端经配置通过所述远程操纵中心插入患者体腔内；

其中所述俯仰连杆机构将所述器械夹持器联接到所述延伸连杆，所述俯仰连杆机构包括三个可转动联接的接头(80，84，88)，所述三个可转动联接的接头经配置产生所述俯仰连杆机构的受限平行四边形运动，所述器械夹持器的运动藉此被限制成围绕与所述远程操纵中心交叉的俯仰轴线(102)转动；

其中所述偏转接头将所述延伸连杆联接到所述近侧锥形摆动机构，并且其中所述偏转接头能够围绕偏转轴线(98)改变所述手术器械的取向；并且

其中所述近侧锥形摆动机构包括近侧锥形摆动机构锥形摆动连杆(126)和近侧锥形摆动机构锥形摆动接头(124)，该近侧锥形摆动机构锥形摆动接头能够围绕近侧锥形摆动机构锥形摆动轴线(128)改变所述手术器械的取向，所述近侧锥形摆动机构锥形摆动轴线横向于所述俯仰轴线和所述偏转轴线。

2.根据权利要求1所述的远程中心操纵器，其还包括：

远侧锥形摆动机构，其包括远侧锥形摆动机构近侧锥形摆动连杆(110)和远侧锥形摆动机构锥形摆动接头(112)，该远侧锥形摆动机构锥形摆动接头能够围绕远侧锥形摆动机构锥形摆动轴线(114)改变所述手术器械的取向，所述远侧锥形摆动机构锥形摆动轴线不与所述偏转轴线、所述俯仰轴线或所述插入轴线中的任一者对齐。

3.根据权利要求2所述的远程中心操纵器：

其中所述远侧锥形摆动机构在所述器械夹持器与所述俯仰连杆机构之间。

4.根据权利要求2所述的远程中心操纵器，其还包括：

包括基座(146)和可移动连杆(148)的重新定向机构(142)，所述可移动连杆与所述基座联接并且可沿相对于所述远程操纵中心具有恒定半径的弯曲路径相对于所述基座重新定位，其中所述重新定向机构可操作为围绕重新定向轴线(144)重新定向所述器械夹持器，所述重新定向轴线与所述远程操纵中心交叉。

5.根据权利要求1所述的远程中心操纵器：

其中所述近侧锥形摆动机构在外科医生的控制下作为远程操作功能的一部分。

6.根据权利要求1所述的远程中心操纵器：

其中所述近侧锥形摆动机构被除外科医生以外的人员来被动地控制作为远程操作功能的一部分。

7.根据权利要求1所述的远程中心操纵器：

其中所述近侧锥形摆动机构锥形摆动接头的致动由于外科医生的控制输入或者由于碰撞回避而自动地发生。

8.根据权利要求1所述的远程中心操纵器，其还包括：

包括基座(146)和可移动连杆(148)的重新定向机构(142)，所述可移动连杆与所述基座联接并且可沿相对于所述远程操纵中心具有恒定半径的弯曲路径相对于所述基座重新定位，其中所述重新定向机构可操作为围绕重新定向轴线(144)重新定向所述器械夹持器，所述重新定向轴线与所述远程操纵中心交叉。

9.根据权利要求1所述的远程中心操纵器，其还包括：

用于将所述远程操纵中心设定且固定在固定位置处的设定臂和设定接头。

10.根据权利要求1所述的远程中心操纵器：

其中所述近侧锥形摆动机构被配置为提供关于所述俯仰连杆机构和所述偏转接头中的至少一者冗余的自由度。