[发明专利]信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质

说明书

本发明提供一种能够更正确地确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质。计数器(127)以比与控制器(100)的通信间隔短的间隔来多次计测输送机的移动量，并将计测出的多个移动量与各移动量的计测时机发送至控制器(100)。控制器(100)包括：接收部(171)，接收从在所设定的摄影时机获得的图像计测出的工件位置；移动量确定部(172)，从所述计测时机中，确定与摄影时机相对接近的计测时机，并确定与该计测时机关联的基准移动量；位置确定部(173)，基于图像内的工件位置来确定摄影时机的工件的基准位置；以及计算部(176)，将输送机的当前移动量与基准移动量之差加上基准位置，由此算出工件的当前位置。

技术领域

本发明涉及一种用于确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序。

背景技术

在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中，能够拾取在输送机上搬送的工件的工业机器人正在普及。该机器人例如被用于将在输送机上搬送的工件分选为每个种类。

关于工业机器人，日本专利特开2015-174171号公报(专利文献1)揭示了一种“即使输送机具有挠曲、鼓起或倾斜，也能够准确握持工件”的机器人控制装置。日本专利特开2012-166308号公报(专利文献2)揭示了一种“即使在从产生针对摄像装置的摄像指示直至实际进行摄像为止存在时滞的情况下，也能够正确地进行追踪处理”的图像处理装置。

当对输送机上的工件进行分选时，重要的是要精度良好地检测工件的位置。为此，必须正确掌握计测设备的计测时机。例如，日本专利特开2005-293567号公报(专利文献3)揭示了一种“能够将计测对象物的计测值和与获得计测值的时间相关的信息一同输出至外部控制设备”的计测装置。作为使各设备的时间同步的方法，日本专利特开2009-157913号公报(专利文献4)揭示了一种“即使在包含具备ns级计时功能的时钟的单元间，也能进行时间同步而不会对控制造成影响”的工业控制器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-174171号公报

专利文献2：日本专利特开2012-166308号公报

专利文献3：日本专利特开2005-293567号公报

专利文献4：日本专利特开2009-157913号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

工业机器人例如通过可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等控制器来控制。该控制器追踪输送机上的工件，并基于该追踪结果来控制工业机器人。为了追踪工件，重要的是正确地确定输送机上的工件位置。

对工件的位置确定方法的一例进行说明。首先，从控制器对图像传感器发送计测指示。图像传感器对所连接的摄像机输出摄影指示。摄像机开始曝光，在曝光完成的时间点，将包含工件的图像输出至图像传感器。图像传感器对所获得的图像执行图案匹配等图像处理，并将该图像内的工件的位置发送至控制器。控制器根据从图像内的原点计起的相对位置即工件的位置与后述的计数器值，来算出摄影时的输送机上的工件位置(以下也称作“基准位置”)。而且，基于计数器值来算出工件从基准位置移动了多少，并对机器人指定工件的当前位置。

从控制器向图像传感器输出计测指示开始直至计测结果被发送至控制器为止的时间，存在数十至数百毫秒的延迟，该延迟时间并非固定。因此，并无正确知晓进行摄影的时间点的时刻的方法。