[发明专利]一种运送机器人定位与任务管理方法及装置

权利要求书

1.一种运送机器人定位与任务管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在运送机器人运行轨道路线上布置RFID地标，采集RFID标签信息和对应的位置信息并传输到上位机；

S2：上位机通过Xbee将采集的RFID标签信息和对应的位置信息传输给运送机器人；

S3：运送机器人将上位机传输的RFID标签信息以及对应位置信息固化于控制芯片的储存空间完成初始化；

S4：运送机器人根据初始化的路径运行，通过高频RFID读卡器读取RFID标签，并且通过Xbee将位置信息发送给上位机；

S5：上位机接收运送机器人发送的位置信息，监控运送机器人的运作状态；

若布置场地RFID标签有交叉的情况发生，则上位机通过地图规划算法，进行最短路径规划并且传送给运送机器人，使得运送效率得以提高；

所述最短路径规划的步骤是：先判断目标位置的坐标在不在交叉节点上面，不在就先判断是不是在横轴方面有节点，如果有就找出右边第一个节点，并且用动态数组记录1，再找处于第一个节点的竖轴方向最上面的节点，作为第二个节点，找出第一个节点到第二个节点经过的节点数目a，在1后面添加a个0，再加上一个1；预设运送机器人横坐标为0，如果第二个节点的横坐标不等于0，则重复上述操作，找出第二个节点横坐标与运送机器人当前横坐标经过的节点数目b，并在1后添加b个0，再加上一个1，如果等于0，则查询目前节点距离运送机器人的节点数，如果有c个，在1后面添加c个0；将所得到的数组翻转，完成路径规划；运送机器人在运送时遇到交叉节点，就会读取上位机传送过来的路径规划信息，读取到1信息就向左转，读取到0信息就直走。

2.根据权利要求1所述的运送机器人定位与任务管理方法，其特征在于，若上位机根据送机器人发送的位置信息判断任务完成则重新分配任务，指定机器人到达下一个任务点。

3.一种基于权利要求1所述方法的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，包括若干个RFID标签、运送机器人和上位机，运送机器人包括第一XBee模块、高频RFID读取器和主控芯片，上位机包括第二XBee模块和任务规划模块，第二XBee模块可与第一XBee模块进行通讯。

4.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，所述高频RFID读取器为UART输出接口的、读取16进制RFID卡的ID号的射频读取器。

5.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，所述第一XBee模块和第二XBee模块采用Xbee Pro S2B或者其他具有相同功能的wifi模块。

6.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，若干个RFID标签要求能够覆盖运送机器人运行的所有路径。

7.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，所述RFID标签为13.56MHz的RFID卡。

8.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理装置，其特征在于，所述上位机工作于windows环境。