[发明专利]自稳云台的负载重心调整系统、方法

说明书

本发明提出一种自稳云台的负载重心调整系统及方法，所述自稳云台上用以搭设负载，该系统包括：信号采集调理模块，用以实时采集所述自稳云台在自稳状态下的ROLL轴电机和PITCH轴电机的输出信号，调理各采集信号以使其能表征所述ROLL轴电机、PITCH轴电机的力矩状态，生成ROLL轴和PITCH轴的调理信号；处理模块，用以接收所述调理信号，并将其与预设的所述ROLL轴电机和PITCH轴电机的信号目标范围比较，得出重心偏移信息，作为所述自稳云台搭载负载状态下调整负载重心位置的反馈信号。实现重心位置可调至最佳，从而减小电机的输出功率、减轻发热状况、延长电机的使用寿命等。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及的是一种自稳云台搭设负载的重心调整技术。

背景技术

有刷手持云台的拍摄装置是由用户自由选择的，目前支持市面大部分手机等移动终端，也支持一些GOPRO相机(一款小型可携带固定式防水防震相机)，由于各种负载长度大小重量等差异性，尤其是手机等移动终端，各款各型的大小尺寸会存在一些差异，另外将负载安装到云台上时位置也可能存在偏差，因而负载安装后并不能保证重心位置是最合适的。重心位置是否合适，会影响到拍摄效果、电机的使用寿命以及拍摄时长等。重心位置越不合适，导致云台及拍摄装置的整体需要较大力矩去平衡，那么云台在保证拍摄装置稳定的前提下，电机的输出功率就越大，就越容易发热，缩短电机使用寿命。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自稳云台的负载重心调整系统及方法，实现重心位置可调至最佳，从而减小电机的输出功率、减轻发热状况、延长电机的使用寿命等。

为解决上述问题，本发明提出一种自稳云台的负载重心调整系统，所述自稳云台上用以搭设负载，包括：

信号采集调理模块，用以实时采集所述自稳云台在自稳状态下的ROLL轴电机和PITCH轴电机的输出信号，调理各采集信号以使其能表征所述ROLL轴电机、PITCH轴电机的力矩状态，生成ROLL轴和PITCH轴的调理信号；

处理模块，用以接收所述调理信号，并将其与预设的所述ROLL轴电机和PITCH轴电机的信号目标范围比较，得出重心偏移信息，作为所述自稳云台搭载负载状态下调整负载重心位置的反馈信号。

根据本发明的一个实施例，所述信号采集调理模块包括ROLL轴信号采集调理单元和PITCH轴信号采集调理单元；

所述ROLL轴信号采集调理单元实时采集所述ROLL轴电机的正转线路上的输出信号或反转线路上的输出信号，若为正转线路上的输出信号则将其进行同相放大作为调理信号，若为反转线路上的输出信号则将其进行反相放大作为调理信号；

所述PITCH轴信号采集调理单元实时采集所述PITCH轴电机的正转线路上的输出信号或反转线路上的输出信号，若为正转线路上的输出信号则将其进行同相放大作为调理信号，若为反转线路上的输出信号则将其进行反相放大作为调理信号。

根据本发明的一个实施例，所述ROLL轴信号采集调理单元和PITCH轴信号采集调理单元均包括：

运算放大电路，其同相输入端输入电机的正转电流，其反相输入端输入电机的反转电流，其反向输入端和输出端之间串接有电阻，其输出端输出的电流作为所述调理信号。

根据本发明的一个实施例，所述输出信号为电机的电流、电压或功率信号。

根据本发明的一个实施例，所述处理模块包括：

坐标显示单元，提供一坐标系，将所述ROLL轴电机和PITCH轴电机的信号目标范围以一定比例设置在所述坐标系中，并将所述ROLL轴和PITCH轴的调理信号以相同的比例定位至所述坐标系中；

坐标点调整单元，根据实时接收的所述ROLL轴和PITCH轴的调理信号调整其在所述坐标系中的位置，从而在所述坐标显示单元中直观比较得出所述重心偏移信息。