[发明专利]一种双体探测水下机器人装置及控制方法

权利要求书

1.一种双体探测水下机器人装置，其特征在于：机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，核心控制舱内设置有控制计算机、任务规划计算机、姿态传感器、应急抛载控制板，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。

2.根据权利要求1所述的一种双体探测水下机器人装置，其特征在于：翼型垂直翼中设置有将无线电、GPS/北斗、WiFi集成一起的保形天线。

3.一种双体探测水下机器人装置的控制方法，其特征在于：包括权利要求2所述的双体探测水下机器人装置，

(1)在定速定深航行时，若当前速度小于临界速度，两个垂向推进器工作进行深度和姿态调整；若当前速度大于临界速度，改变升降舵的角度进行深度调整；

(2)在巡航时，采用升降舵控制姿态和潜深；

(3)在悬停监测时，两个主推控制机器人在纵向方向的位置和首向角，两个垂推控制机器人在深度方向的位置和纵倾；

(4)在机动动作时，使两个主推推进器具有不同的转速产生差速实现机动。