[发明专利]一种地下钻进机器人

权利要求书

1.一种地下钻进机器人，其特征在于：包括锥形螺旋挤扩钻头、主驱动电机、壳体、摆转机构、周转机构和推进机构，所述壳体为直圆筒形，壳体包括壳体筒、隔板和尾端板，隔板和尾端板分别固定设于壳体筒中部和尾部；所述锥形螺旋挤扩钻头设于壳体前端，锥形螺旋挤扩钻头与主驱动电机的轴相连，所述主驱动电机固定于摆转机构上，通过摆转机构锥形螺旋挤扩钻头在旋转时可以有一定幅度摆动，所述摆转机构的驱动部分固定设于周转机构上，周转机构的驱动部分固定于隔板上，通过周转机构的带动可实现摆转机构相对于壳体筒的周向旋转，所述推进机构设于壳体筒内尾端，用于推动整个装置前进。

2.根据权利要求1所述一种地下钻进机器人，其特征在于：所述摆转机构包括摆筒和摆转电机，所述主驱动电机固定于摆筒内底部，摆筒外底部设有半齿轮，所述摆转电机的输出轴上设有与半齿轮咬合的小齿轮，摆筒外侧设有与周转机构相配合的半圆键，通过半圆键，摆筒可相对于周转机构摆动而不能相对其旋转。

3.根据权利要求2所述一种地下钻进机器人，其特征在于：所述周转机构包括转筒和周转电机，所述转筒可自由转动的设于壳体筒内前端，转筒内壁上设有与摆筒上的半圆键相配合的半圆键槽，转筒内后端设有内齿圈，所述周转电机固定设于隔板上，周转电机的输出轴端设有与内齿圈咬合的传动齿轮，转筒末端还设有棘轮，壳体筒内壁上设有与棘轮相配合的棘爪，通过棘轮和棘爪的配合使得转筒相对于壳体筒只能单向旋转。

4.根据权利要求3所述一种地下钻进机器人，其特征在于：所述棘爪有3-5个，多个棘爪沿棘轮的周向均匀分布。

5.根据权利要求1所述一种地下钻进机器人，其特征在于：所述推进机构包括推进电机、主动带轮、从动带轮、曲柄、连杆、滑块和推杆，所述推进电机固定设于隔板上，曲柄通过支架固定在隔板另一侧，所述主动带轮和从动带轮通过皮带传动且两者分别与推进电机和曲柄的轴固定相连，所述曲柄为带有三个曲柄杆的曲柄，所述三个曲柄杆以曲柄轴为中心呈120°夹角分布，每一个曲柄杆均通过一个连杆与相应的滑块铰接相连，该滑块另一侧与相应的推杆铰接相连，所述滑块可相对于壳体筒前后滑动，所述尾端板上设有三个角度不同且向外倾斜的推杆孔，所述推杆末端通过其中一个推杆孔向斜后方伸出壳体筒外，所述曲柄旋转时，由于三个曲柄杆成120°角度分布，从而带动三个滑块以及与滑块相连三个推杆以120°相位角差前后运动，为整个装置向前运动提供动力。

6.根据权利要求5所述一种地下钻进机器人，其特征在于：所述每一个推杆的末端均为向外侧倾斜的尖角形。