[发明专利]一种用于隧道衬砌模板台车的姿态调节装置及控制方法

权利要求书

1.一种用于隧道衬砌模板台车的姿态调节装置的控制方法，其特征在于，

所述姿态调节装置包括液压部件、感应部件以及控制器；其中：

所述液压部件包括液压泵以及四个液压油缸，四个所述液压油缸分别对应设置在台车车架底部四角，四个所述液压油缸分别对应一个三位四通电磁换向阀，每个所述三位四通电磁换向阀通过所述控制器控制运作；

所述感应部件包括三个倾角传感器，分别为倾角传感器Ⅰ、倾角传感器Ⅱ、倾角传感器Ⅲ，所述倾角传感器Ⅰ安装于台车车架的前横梁的X方向上，所述倾角传感器Ⅱ安装于台车车架上与前横梁相垂直的Y方向的侧横梁上，所述倾角传感器Ⅲ安装于台车车架X方向的另一根前横梁上，所述倾角传感器Ⅰ与所述倾角传感器Ⅲ前后平行设置；

所述的控制方法，包括以下步骤：

1)在台车的四角处均安装液压油缸，在台车车架上端的前后横梁上分别安装倾角传感器Ⅰ与倾角传感器Ⅲ，在台车车架且与前横梁相垂直的侧边横梁上安装倾角传感器Ⅱ，每个液压油缸配一个三位四通电磁换向阀，且将每个三位四通电磁换向阀其中一端对应连接液压油缸，另一端连接至控制器；

2)将平行于隧道口的方向且垂直于台车的前进方向定为X轴，台车的前进方向定为Y轴，垂直于路面的方向为Z轴；

3)通过倾角传感器Ⅰ与倾角传感器Ⅲ测得台车车架的X轴角度偏移量θ₁和θ₂，倾角传感器ⅡY轴的角度偏移量θ₃，控制器采集θ₁、θ₂以及θ₃，控制器经过分析向三位四通电磁换向阀发出指令，进行台车水平姿态的调节；

初始状态时，四个三位四通电磁换向阀均工作在中位，油路均断开，当角度偏移量θ₁为零，无需进行调整；

当角度偏移量θ₁不为零，调节台车车架前横梁底部两角处液压气缸所述连接的三位四通电磁换向阀的工作位置，接通其油路，直到角度偏移量θ₁归于零时，使两个前侧的三位四通电磁换向阀工作在中位，断开油路；

接着再判断角度偏移量θ₃是否为零，若其为零，无需进行调整；若其不为零，此时需保持前侧的两个三位四通电磁换向阀工作在中位，调节后侧横梁底部的一个三位四通电磁换向阀的工作位置，接通其油路，直到角度偏移量θ₃归于零，使后侧的该三位四通电磁换向阀工作在中位，断开油路；

最后判断角度偏移量θ₂是否为零，若其为零，表示台车的水平姿态调节完成；若其不为零，保持上述三个三位四通电磁换向阀工作在中位，调节最后一个三位四通电磁换向阀的工作位置，直到角度偏移量θ₂归于零，使最后一个三位四通电磁换向阀工作在中位，断开油路，姿态调节完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：每个所述三位四通电磁换向阀均是O型中位机能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：每个所述液压油缸通过销铰接在台车车架底部的支撑块上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：每个所述液压油缸的活塞杆连接在台车的车架上，且在所述液压油缸的四周设置定位块。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述三位四通电磁换向阀的进油口连接所述液压泵，回油口连接油箱。