[发明专利]智能停取车平板

权利要求书

1.智能停取车平板，将停车场地面用白色涂料划成一个个的格子，用于定位；

平板采取前进、后退、平移的方式进行移动，消除旋转或转向产生的多余空间；

平板依靠四个边上的图像采集模块对地面上的格子边缘进行采集，确定自身位置，设计路线；从而降低定位成本；

其特征在于：停车板车身(1)中容纳有控制电路、电池、电机，电池通过控制电路与电机连接；

车辆托起板(2)设置在停车板车身(1)的底部中间，用以托起板用于接触车辆底盘并将车辆平稳托起；传感器(3)设置在停车板车身(1)的角部，用于确认停车板车身(1)已经完全进入车辆底部，保证车辆托起板(2)能够将车辆平稳托起，传感器(3)为测距传感器；传感器(3)的测距方向沿竖直方向布置；图像采集设备(4)设置在停车板车身(1)的侧部中间位置，图像采集设备(4)用于采集地面上的格子边缘信息，使停车板车身(1)确认自身位置并规划移动路线；图像采集设备(4)的信息采集方向能够采集到地面的格子线条；车轮(5)设置在停车板车身(1)底部的角部处，车轮(5)为360°自由转轮，能够使停车板车身(1)前后移动及左右平移，同时车辆的承重需求；起重支撑杆(6)设置在车辆托起板(2)的底部，用以控制车辆托起板(2)的上升及下降；起重支撑杆(6)共设有四个，分布在车辆托起板(2)的角部，完成停车板车身(1)与车辆托起板(2)之间的连接；起重支撑杆(6)的起重由电机控制。

2.根据权利要求1所述带动智能停取车平板，其特征在于：控制芯片收集图像采集模块的数据，确定路线；控制车轮电机进行移动；采集相对位置测量传感器数据确定与车辆的相对位置；控制起重电机托起车辆；待停取车辆信息通过无线传输模块与停车场的控制服务器进行交互；电池用于给整个停车板车身(1)供电；

在使用智能停取车平板前，将使用停车场进行格子划分，在停车场地面上画出格子边线，以便停车板确认路线。

3.根据权利要求1所述带动智能停取车平板，其特征在于：停取车时执行如下步骤：

S1当待停取车辆出现时，停车场服务器通过无线信号通知停车板待停取车辆位置和将要放入的位置；

S2停车板收到信号后进行应答，报告自己当前位置，服务器进行路线规划并将规划好的路线发送至停车板；停车板将路线保存到内存，驶出停车板存放区域

S3停车板通过图像采集设备扫描地面上的格子边缘进行定位，每通过一个格子，修改当前位置存储并且对规划路线的方向进行判定，进行下一步平移；直到移动至车辆下方；

S4驶入待停取车辆所在格子时，停车板以进入车辆下方，使用停车板上面的传感器测量与车辆底盘的相对位置，当符合托起车辆条件时，控制起重电机将车辆托起；

S5带动车辆平移出车位，以S3的方式按照存储路线平移至将要放入的车位，将车辆放下，平移出车位；

S6继续参照路线平移至停车板存放区域，清空当前存储路线，用无线信号通知服务器停取车任务已完成，待机等待停车场服务器信号。