[发明专利]一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人

权利要求书

1.一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，包括介电弹性体谐振器(1)与支撑构件两部分；

介电弹性体谐振器包括介电弹性体基体材料(1-4)、上下约束边框和上下柔性导电电极；

介电弹性体谐振器的上约束边框连接有上表面铜箔电极(1-3)，下约束边框上连接有下表面铜箔电极(1-5)，上表面铜箔电极和下表面铜箔电极位于介电弹性体谐振器上相对的两侧；上约束边框和下约束边框将介电弹性体基体材料夹持于其中；介电弹性体基体材料上表面印刷有电连接上表面铜箔电极的上表面柔性电极(1-1)，介电弹性体基体材料下表面连接有电连接下表面铜箔电极的下表面柔性电极(1-7)；

支撑构件上设置有凹槽(2-1)，介电弹性体谐振器插入支撑构件的凹槽中，且能够自由滑动；

支撑构件与地面接触的表面采用砂纸单方向打磨的方法处理成具有各向异性摩擦力的表面。

2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，所使用的介电弹性体基体材料为3M公司的VHB4910材料。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，介电弹性体基体材料在拉伸装置上进行等双轴4×4倍的机械预拉伸后夹持于上下约束边框之间。

4.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，支撑构件为珍珠棉支撑泡沫；珍珠棉支撑泡沫包括平行设置的底板(22)和顶板(24)，底板和顶板的一端通过竖直设置的侧壁(23)连接，使得顶板呈悬臂状；底板的上表面和顶板的下表面远离侧壁的一端设有一对凹槽(2-1)。

5.根据权利要求4所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，介电弹性体谐振器与侧壁平行设置。

6.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，上下柔性导电电极为MG Chemicals公司的846号导电碳脂且上表面柔性电极和下表面柔性电极在垂直于介电弹性体基体材料的方向上投影重合。

7.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，上下约束边框采用厚度为1mm的有机玻璃约束边框。

8.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，施加到介电弹性体谐振器上的动态信号为有直流偏置的正弦信号。

9.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，上表面柔性电极和下表面柔性电极呈圆形，上约束边框和下约束边框的中心具有圆形空间，上表面柔性电极和下表面柔性电极的边缘与对应的上约束边框和下约束边框的圆形空间边缘间隔设置。