[发明专利]一种易操控机器人示教器

权利要求书

1.一种易操控机器人示教器，其包括与上位机机器人控制系统连接的嵌入式控制器15，其特征在于：所述机器人示教器还包括与所述嵌入式控制器15连接的航向姿态参考系统13，所述航向姿态参考系统13包括加速度计传感器12，陀螺仪13以及磁力计11，所述航向姿态参考系统13的传感器收集示教器的移动姿态，并将姿态轨迹传送给嵌入式控制器15，嵌入式控制器15基于航向姿态参考系统的姿态变换产生机械臂的示教姿态，并将机械臂的示教姿态变换轨迹传送给上位机机器人控制系统，所述上位机机器人控制系统基于机械臂的姿态变换来控制需要移动的机械臂进行相应的姿态移动。

2.根据权利要求1所述的易操控机器人示教器，其特征在于，所述机器人示教器还包括有：与所述嵌入式控制器15连接的操作按键区1，所述操作按键区包括操作摇杆2、位姿控制单元17以及关节选择单元18，其所述操作摇杆2用于选择移动机械臂的X、Y、Z轴参数来完成示教，所述位姿控制单元17用于手动操纵模式下的机械臂位姿轨迹移动，其关节选择单元18用于控制特定的机械臂关节运动。

3.一种机器人示教的操作控制方法，其特征在于，包含如下步骤：

1)示教器连接上位机，上位机连接机器人，初始误差等数据的预输入；

2)使能示教器，航向姿态参考系统收集示教器的姿态移动信息，并将数据传送给嵌入式控制器；

3)嵌入式控制器对数据进行处理，提取示教器的姿态变换轨迹；

4)嵌入式控制器将机械臂的姿态轨迹发送给机器人控制系统，机器人控制系统控制机械臂进行相应的移动，按下操作摇杆，机械臂的姿态锁定，用摇杆控制机械臂的位置移动；

5)判断是否到达预定示教位置？如果已经到达，完成示教；如果未达到预定位置，松开摇杆，重复进行示教过程。

4.根据权利要求1所述的易操控机器人示教器，其特征在于，其还包括与嵌入式控制器15相连的以太网通讯模块16以及USB接口14，所述USB接口14用于载入预设编程、调试以及连接外部编辑设备；所述以太网通讯模块16用于高速稳定的进行嵌入式控制器与上位机机器人控制系统的通信。